چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...

مساله استیفن یکی از مشهورترین مسایل مرز متحرک است که در آن مرز تبدیل فاز از مایع به جامد یا برعکس تغییر می کند تا جریان گرما بین دو فاز به تعادل برسد. معادلات دیفرانسیل پاره ای به دو شکل ضمنی و صریح هستند. حل مساله برای شکل صریح یک سیستم خطی را حاصل می شود، اما حل مساله برای شکل ضمنی یک سیستم غیرخطی را ایجاد می کند.شکل صریح ساده و موثر است، اما روش ضمنی جواب درست تر و تثبیت شده تری دارد. حل ...

افتادن در بین افراد سالمند یک موضوع مهم در بحث سلامت است. رشد جمعیت افراد کهنسال چالش های جدیدی در سرویس های مراقبتی، پرستاران و اعضای خانواده بوجود آورده است. یکی از بزرگترین چالش ها، چگونگی آشکارسازی افتادنِ افراد مسن است. آمارها نشان می دهد که در بسیاری از موارد بخصوص اگر شخص تنها زندگی کند، افتادن می تواند برای سلامتی وی خطرناک باشد. آشکارسازی افتادن می تواند در سه بخش شامل استفاده از سنسوره...

آنالیز حرکت همواره از سوی محققان بینایی ماشین مورد توجه خاصی قرار دارد. بطوریکه در زمینه های مختلفی همانند آنالیز عملکرد ورزشی، توانبخشی، اهداف نظارتی، واسط انسان و ماشین، پزشکی، پویانمایی و ... کاربرد دارد. بعنوان مثال در زمینه ی آنالیز عملکرد ورزشی شرکت های سازنده ی تجهیزات ورزشی مثل چوب بیسبال و چوب هاکی با استفاده از آنالیز ویدئویی شدت ضربه ی وارده به پرتابه را بررسی می کنند. در زمینه ی تو...

انسان موجودی اجتماعی است و از بدو تولد نیاز به برقراری ارتباط با دیگران را در وجود خویش احساس می کند. حتی گریه های دوران کودکی می تواند به عنوان نخستین تلاش وی برای ایجاد ارتباط با محیط اطراف تلقی شود. اما آنچه در این میان از اهمیت والایی برخوردار است، توانایی بکارگیری زبان می باشد. بررسی جایگاه زبان و شیوه های روایتگری آن در ادبیات به ویژه در جریان رمان نو بسیار حاﺋز اهمیت است. در اواخر قرن بی...

آلکسیوس ماینونگ یکی از فیلسوفان معاصر است که با نگرش خاص به مباحث وجودشناسی تأثیرات فراوانی را در بسیاری از فلسفه های مابعد خود و نیز مباحث منطق جدید بر جای گذاشته است. تفکرات او تا حد زیادی متأثر از سنت فلسفی یونان و نیز فلسفه های برنتانو و تواردوفسکی است. از جمله مباحث برجسته در فلسفة ماینونگ بررسی چیستی اشیاء صرف نظر از هستی آن ها است. به گفتة او چیستی یک شی فراتر از هستی و نیستی آن است. از ...

از دیدگاه عددی، بیشتر مشکلات در شبیه سازی بالاروی امواج بلند در تعیین موقعیت خط ساحلیبروز پیدا میکند، چرا که خط ساحلی در خلال فرایندهای بالا-پایین روی موج، بر روی ساحل حرکتمینماید. به بیان دیگر بررسی بالاروی امواج بلند در محدوده مسائل با مرز متحرک میگنجد و در نتیجهسئوالی اصلی که بایستی به آن پاسخ داده شود چگونگی ردیابی این مرز متحرک است. به همین سبببرای تعریف موقعیت خط ساحلی در مدل عددی، بایستی...

تهیه تصویر از اشیاء در دندانپزشکی خصوصیات ویژه ای دارد که آن را از عکاسی در حیطه های دیگر متمایز می کند. اشیاء در دندانپزشکی به علت سایز کوچک و همچنین سطوح براقشان از اشیاء دیگر متفاوت هستند، در نتیجه روشهای خاص و تکنیک های نوری ویژه ای جهت تهیه تصویر از آنها الزامی است، ضمن این که دندانپزشکان جهت تهیه تصویر چه در لابراتوار چه در کلینیک با کمبود وقت مواجه می باشند. بنابراین با توجه به این دو نک...

توجه پیش از پیش مردم به ورزش و سرمایه گذاری های کلان در این زمینه موجب آن گردیده که کارشناسان ورزشی برای رسیدن به موفقیت، به روش های علمی و استفاده از سیستم های رایانه ای روی آورند. تحلیل بازی های ورزشی و استخراج نحوه حرکت انفرادی بازیکنان و تاکتیک های تیمی ، نیاز به اطلاع موقعیت بازیکنان در هر لحظه از بازی داد. استخراج موقعیت بازیکنان و تاکتیک های تیمی، نیاز به اطلاع از موقعیت بازیکنان در هر ل...