در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

شکل دهی پینی به عنوان یک روش شکل دهی موثر در صنایع هوایی، از فرایند ساچمهزنی مشتق شده است. کاربرد عمدهی آن جهت تولید قطعات نازک بزرگ با انحناهای ملایم از جمله پنلها و پوستهی بال هواپیماها میباشد. این فرایند به دو دستهی شکل دهی پینی بدون پیشکرنش کشسان (شکل دهی پینی رایج) و با پیشکرنش کشسان (شکل دهی پینی تنشی) قابل تقسیم است. در این پژوهش، مطالعهی عددی و تجربی فرایندهای ساچمهزنی و شکل دهی پینی با...

رستم همواره در شاهنامه به دلیل عملکردها ی مثبت خود مورد ستایش ایرانیان وتورانیان قرار گرفته است اما او در نبرد با سهراب، خصائل منفی و عملکردهای نادرستی دارد. این پژوهش با روش تحلیل محتوایی، شخصیت رستم را از دیدگاه روانشناسی در چهار بعد: بی مسئولیتی، هراس، ضعف قدرت و شخصیت و خلاف گویی، بررسی نموده و در پی اثبات دو نکته است: نخست آنکه لازم نبود رستم با تلاشی تصنعی، هویت خود را از سهراب پنهان کند ...

تحولات متصف به دو صفت اصلی بیداری اسلامی و بهار عربی که از اواخر سال 2010 در منطقه خاورمیانه عربی شده است، مبین آن هستند که منطقه خاورمیانه در حال ورود به عرصه جدیدی از حیات سیاسی و اجتماعی خود است. عمده ترین چالشی که در اثر این تحولات در منطقه به وقوع پیوسته، در دروازه سوریه تنش ایجاد نموده است و دوکشور ایران و  ترکیه را رو در روی هم قرار داده است. هر یک از این دو کشور در صدد تحمیل الگوی خود د...

تعارض گزارش های آماری در بررسی‎های تاریخی، یکی از مسائل دانش تاریخ و به ویژه تاریخ‎نگاری است. این مسئله زمانی اهمیت خواهد یافت که گزارش های آماری فراوانی از یک رویداد در دسترس باشد. درباره حادثه کربلا، گزارش های آماری فراوانی در منابع یافت می شود. یکی از این گزارش ها، شمار زخم‎های امام حسین علیه السلام است. براساس استقرای نویسنده، حدود چهارده گزارش آماری در این زمینه ثبت شده است که سازگاری آنها...

ایجاد و گسترش آبشستگی در پایۀ پلها از عمدهترین عوامل آسیب و تخریب پلها میباشند. شناخت فرآیند آبشستگیجهت پیشبینی نحوة ایجاد، گسترش و وضعیت نهایی گودال آبشستگی در اطراف پایۀ پلها الزامی است. در دهه هایاخیر استفاده از پایههای مرکب به جای پایه های ساده در ساخت پلها، توسعه یافته است. در این تحقیق با استفاده ازنحوة شکلگیری سرعت در اطراف پایۀ پلها با هندسۀ مرکب مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج ،FLOW-3...

نگاهی دیگر به ناسازواری میان اژدهاکشی رستم و اژدهاپیکری درفش وی   سعید شهرویی* چکیده در بررسی کردارهای رستم، پهلوانِ پهلوانان شاهنامه، یک ناسازواری (تناقض) دیده می­شود؛ بدین­گونه که تهمتن در خوان سوم، اژدهایی را به یاری رخش می‌کشد؛ اما از دیگر سوی، نگاره­ی درفش او، اژدهاپیکر است و در داستان نبرد با اسفندیار به نیای مادری خود، دهاک (اژی­دهاک)، می­بالد. از آن‌جا که در اساطیر ایران، اژدها نماد گجس...

شاهنامه ی فردوسی یکی از آثار سترگ وماندگار در تاریخ وفرهنگ ماست .حکیم ابوالقاسم فردوسی، با یادگار عظیم خود که به حق، سند هویّت و ملّیّت ایران زمین است، سهم بزرگی در ماندگاری تاریخ و هویّت این مرز و بوم داشته است. در این پژوهش که حاصل مطالعه ی منابع کتاب خانه ای و مقالات متعدد است،بیشتر سعی شده به مسائلی پرداخته شود که به نوعی مرتبط با فلسفه ی تاریخ در داستان های شاهنامه –از ابتدا تا پایان داستان رس...

جنگ احد یکی از غزوات مهم رسول ا... (ص) است که در سرنوشت اسلام و مسلمانان تاثیر به سزایی داشت. پس از پیروزی ابتدایی، پاره ای از مسائل زمینه را برای شکست مسلمانان فراهم کرد. این شکست درست در آستانه پیروزی سپاه اسلام و فرار سپاه قریش رخ داد. اصحاب حاضر در احد، دارای مشارکت و عملکرد متفاوتی در میدان نبرد بودند. شجاعتی که برخی از آنان از خود نشان دادند هم سو با حمایت از شخص پیامبر(ص) در شرایط بحرانی...

در این مقاله روشی جدید برای تخمین فاصله و سرعت ناو یا بالگرد دشمن در یک نبرد دریایی با استفاده از دوربینی که بر روی زیر دریایی نصب شده مورد بررسی قرار گرفته است. فرض شده است که هیچ گونه ابزار اضافی برای تعیین فاصله و سرعت بین زیر دریایی و هدف در دسترس نیست و تنها اطلاعات دوربین و اندازه یک قسمت از هدف در اختیار ما می باشد. با دسترسی به اطلاعات دوربین به پردازش تصاویر نهایی دریافتی پرداخته و با ...