زمانیکه محیط حرکت ربات مشخص باشد، مسیریابی برای ربات متحرک در حالت جهانی و بصورت خارج خط انجام می گیرد. چنانچه مشخصات محیط شناخته شده نباشد، مسیریابی در حالت محلی و بصورت روی خط، با اخذ اطلاعات از سنسورها انجام می شود. در این رساله انواع روشهای مسیریابی انجام شده، بررسی گردیده و نتایج آنها مورد ارزیابی قرار گرفته است . با تعمیم الگوریتم ژنتیک ، از آن بعنوان ابزاری برای مسیریابی در حالت خارج خط ...

کنترل میزان آب گیری از خون در هنگام همودیالیز از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از روشهای سنجش میزان آب گیری از خون، جریان سنجی تفاضلی در دو طرف صافی دیالیز است. از آنجا که این میزان، ‏‎1-50ml/min‎‏، بسیار کمتر از دبی محلول دیالیز، ‏‎500-600ml/min‎‏، است دستیابی به دقت کافی در تمام محدوده مذکور به جریان سنج های بسیار دقیق نیاز دارد. در این پروژه امکان جریان سنجی اولتراسونیک با دقت بالا بررسی شده ...

بدیهی است که محیط های شهری مهمترین بستر زندگی برای بخش وسیعی از جمعیت در حال افزایش دنیا است. به تبع این نحوه استقرار‘ ساکنین شهری اغلب اوقات زندگی خود را در نوعی از آب و هوای تعدیل شده می گذرانند. مطالعه حاضر بر روی دو نکته از آب و هوای شهری درشهر تهران تکیه دارد: اقلیم و شکل شهر. هر ساختمان در ارتباط با میزان پوشش هوای پیرامونش عکس العمل نشان داده و این تأثیرات اقلیمی خرد در واحدهای کلان که م...

چکیده سابقه و هدف: مایکوپلاسماها مهمترین و جدی ترین آلوده کننده های فرآورده های بیولوژیک تولیدی در کشت های سلولی می باشند. تکنیک pcr جهت شناسایی سریع جنس مایکوپلاسما، از اولویت بالایی برخوردار است. اما یکی از معایب این روش، نداشتن کنترل داخلی است. هدف اصلی این مطالعه، استاندارد کردن تست pcr تشخیص جنس مایکوپلاسما از طریق ساخت کنترل داخلی به روش رقابتی است. مواد و روش ها: با استفاده از پرایمرهای ...

در تعیین مدل دینامیکی شبکه قدرت همواره عدم قطعیتهایی ناشی از تغییر بار، تغییر توپولوژی و ساختار شبکه، دینامیکهای صرفنظر شده، نامعینی در مدل و عدم قطعیت در پارامترهای مدل وجود دارد، علاوه بر این سیستم تک ماشینه متصل به شین بینهایت در حالت کار نامی ناپایدار می باشد. با توجه به موارد فوق استفاده از کنترل کننده ای که بتواند با وجود تغییرات مزبور پایداری سیستم را تضمین کند و دارای استحکام عملکرد در ...

مدل کلان تراکنش یک مدل تراکنش تودرتوی باز است که سعی در پوشش دادن نیازهای کاربردهای جدید خصوصا در زمینه اتوماسیون تصمیم گیری در محیط بانک اطلاعات نامتمرکز دارد. کلان تراکنشها در محیط نظام اطلاع رسانی همیار با یکدیگر بصورت همروند اجرا می گردند. بنابراین یک مکانیزم کنترل همروندی باید روی مراحل اجرا و نهایی شدن کلان تراکنش ها نظارت داشته باشد. کلان تراکنش بصورت درختی از زیرتراکنشها تعریف می گردد. ...

در این پروژه ضمن بررسی روشهای مختلف مین یابی و کنترل نیرو، دینامیک ربات در ارتباط با محیط خود مورد شناسایی قرار گرفته و کنترل کننده تطبیقی - فازی طراحی شده، مورد بررسی قرار گرفته است . در این پروژه ضمن ارائه نتایج شبیه سازی کامپیوتری الگوریتم فازی، نتایج عملی با استفاده از بازوی رباتیک ساخته شده نیز، مورد ارزیابی قرار گرفته است .

کنترل پیش بین براساس مدل، مجموعه روشهایی را شامل می شود که با استفاده از مدلی از فرایند و با داشتن اطلاعات مربوط به ورودیها و خروجیهای فرایند، سیگنال مناسب کنترلی جهت بهینه سازی تابع هدف (در حوزه زمان) را محاسبه می نمایند. قوانین کنترلی که از این ساختار ساده بدست می آید از قابلیتهای بسیار بالایی برخوردار بوده و امکان استفاده از آن را در بسیاری زمینه ها فراهم ساخته است . خاصیت اصلی این کنترل کنن...

اخیرا توجه زیادی به رباتهای متحرک با توجه به محدوده وسیع کاربردهای آنها شده است. با توجه به اینکه رباتهای متحرک محدوده کاری وسیعی را پوشش می دهند بسیار مورد توجه هستند. به دلیل اینکه مصرف انرژی موتورها نسبت مستقیم با جرم و اندازه رباتها دارند به همین سبب از رباتهایی با اعضای بلند و سبک استفاده می شود. در این صورت عضو دارای تغییر شکل می باشد که نمی توان از آن صرفنظر کرد. ربات صلب، سنگین، حجیم، س...

مقدمه: بیماری دیابت یکی از مهم ترین علل مرگ و میر و ناتوانی در کشورهای صنعتی و در حال توسعه از جمله کشور ما می باشد. مهم ترین علل توجه به بیماری دیابت عوارض جدی این بیماری می باشد که باعث ناتوانی، از کارافتادگی، خسارت های مالی و جانی به بیمار و سیستم بهداشتی درمانی می شود. در مطالعات مختلف به بررسی عوامل موثر بر فاکتورهای متابولیک منجمله هموگلوبین گلیکوزیله در بیماران دیابتی و کنترل قندخون آن ه...