در این پروژه پس از معرفی انواع رباتها و مزیتهای استفاده از رباتهای متحرک چرخدار، به ارائه دلایل ضرورت وجود سیستم تعلیق برای اینگونه رباتها پرداخته و پس از آن به معرفی عواملی که در رفتار دینامیکی ربات و ارتعاش آن در راستای عمودی نقش دارند پرداخته می شود. در قسمت عمده ای از این پروژه، سیستم هایی که بر رفتار دینامیکی و تعلیق موثرند، نظیر انواع چرخهای رباتها، انواع مختلف تایرها، فنرها و نیز مزایا و...

اهمیت مکان یابی و تخصیص صحیح منابع در صرفه جویی هزینه و بهبود کارایی در ارائه خدمات، موضوعی است که مقالات و تحقیقات فراوانی در خصوص آن انجام شده است. دسته بندی های مختلفی نیز برای این مسائل پذیرفته است. هر یک از دسته بندی های موجود، این مسائل را از دیدگاه خاصی مورد بررسی قرار می دهند. در چارچوب تحقیق حاضر، مسائل مکان یابی و تخصیص منابع مرتبط با اشیای متحرک به عنوان دسته ای از مسئله های مکان یاب...

مهم ترین هدف این مقاله، تصحیح هیل چارت نیروگاه مارون است. به این منظور از روش های عددی به کمک نرم افزار ansys cfx برای شبیه سازی جریان در اجزای توربین استفاده شده است؛ که شامل موارد زیر است: محفظه حلزونی، پره های ثابت، پره های متحرک، رانر و درافت تیوب. هندسه چرخ به وسیله cmm و هندسه سایر اجزا به وسیله نقشه های موجود، به کمک نرم افزار catia رسم شده است. شبیه سازی جریان، برای دبی های مختلف ورودی،...

مکان یابی و تولید هم زمان نقشه به معنای قرار دادن ربات متحرک در یک مکان از یک محیط ناشناخته و سپس تولید افزایشی نقشه محیط و به طور هم زمان استفاده از نقشه برای محاسبه مکان فعلی است. مسأله slam به موقعیت هایی اشاره دارد که ربات فاقد حسگرهای موقعیتی سراسری است و به جای آن از سنسورهایی نظیر اُدومتری بهره می برد. چنین سنسورهایی در طول زمان دارای خطای انباشته بوده و دست یابی به نقشه ی دقیق را به چالش...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

استخراج و ردیابی عوارض در تصاویر ویدئویی به عنوان یک موضوع کلیدی در مباحث بینایی کامپیوتری محسوب می گردد، و می تواند به عنوان چشم انداز کارهای سطوح پایین تر برای رسیدن به سطوح بالاتر استفاده گردد. در سال های اخیر، روش های گوناگونی به منظور استخراج و تشخیص عوارض در فریم تصاویر مادون قرمز به خصوص در زمینه های پایش، نظارت و امنیت پدیده ها پیشنهاد شده است. با این وجود، استخراج و ردیابی عوارض متحرک ...

پیشرفت فناوری هوا و فضا بالاخص در قرن بیستم از نوع دیگری از پرنده هوایی [هواپیمای خلبان متحرک] رونمایی نموده است. در سالیان اخیر کاربرد غیر نظامی این هواپیماها توسعه فزاینده‌ای یافته است. بهره‌برداری از این هواپیما مانند هواپیمای با سرنشین فعلی باید بطور ایمن بوده و نباید خطراتی را در هوا و روی زمین برای اشخاص و اموال ثالث ایجاد نماید. انتقال خلبان از داخل هواپیما به خارج از آن اگرچه دارای مزای...

ماهیت شبکه سیار موردی، تغییرات ساختاری مداوم و عدم وابستگی گره‌ها به یک واحد مرکزی است. در این مقاله با استفاده از قوانین محاسبات پهنای باند مصرفی در قرارداد‌های چند پخشی سعی شده برای جلوگیری از کاهش تدریجی نرخ تحویل بسته‌ها، در زمانی که سرعت گره‌های شبکه در حال افزایش است، قرارداد سودمندی ارائه شود. قرارداد سودمند که با ایجاد تغییر در قرارداد مبنا تعبیه شده است، QB-ODMRP نام‌گذاری شده تا بتوان...