در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف پذیر طی یک عملیات جابه جایی جسم بررسی می گردد. اجزاء انعطاف پذیر شامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف پذیر آن طی یک مانور می تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می شوند که به پایه متحرک و جسم جابه جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا د...

تصمیم گیری درباره تامین مالی وترکیب ساختار سرمایه در شرکت ها به عوامل گوناگونی بستگی دارد. هدف اساسی تحقیق اندازه گیری انعطاف پذیری مالی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران است. باتوجه به هدف پژوهش در مرحله اول، بر مبنای چارچوب، نظرات خبرگان مالی جهت کسب شناخت ودرک دیدگاه های آنان و مشخص ساختن ابعاد، مولفه ها، شاخص ها و عوامل تعیین کننده مدل ان...

ربات های موازی کابلی با توجه به ویژگی های منحصر به فردی که دارند، از حدود سه دهه پیش مورد توجه واقع شده اند. در واقع این ربات ها ضمن برخوردار بودن از مزیت های ربات های سری و موازی، محدودیت های ساختاری آن ها را ندارند. استفاده از کابل به جای بازوهای صلب معمول که در ربات های سری و موازی کاربرد دارند، چالش ها و مسائل جدیدی را پیش روی محققین قرار می دهد. یکی از این چالش ها که با توجه به خصوصیات ذات...

از روش های مهم در داده کاوی نظارت نشده داده های ژئوشیمیایی، انواع روش های خوشه بندی است که چنانچه روی متغیرها انجام شوند منجر به کاهش ابعاد داده ها می شوند. در میان انواع روش های خوشه بندی، نوع فازی آن به دلیل ویژگی های خاص منطق فازی و انعطاف بیشتر در تعیین گروه های داده مشابه، در سالیان اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این پژوهش از الگوریتم فازی منعطف به نام fanny به منظور خوشه بندی متغ...

گستره کاری بازوهای متحرک در عملیات مختلف به صورت روز افزونی در حال افزایش می باشد، به نحوی که وسعت تحقیقات و پژوهش های انجام شده در این زمینه به خوبی نمایان گر این واقعیت می باشد. در بررسی این سیستم ها که از اجزاء گوناگونی تشکیل شده اند، در نظر گرفتن انعطاف پذیری برای بعضی از اجزاء که فرض صلبیت برای آن ها غیر واقع بینانه است، اجتناب ناپذیر می باشد. به عبارت دیگر، تغییر فرم برخی از اجزاء قابل مل...