مسئله پایـداری ربات بعنوان مهمترین مسئله در طـراحی و ساخت یک ربات انسان نما مطـرح میباشد. در این پایان نامه معادلات حرکت ربات دوپا با استفاده از معادلات لاگرانژ، بدست آمده است. بدین منظور سینماتیک و سینماتیک معکوس ربات در دو فاز مختلف بررسی گردید. از سینماتیک معـکوس به منظـور محـاسبه سـرعت و شتاب فضای مـفاصل براسـاس موقعیت ربات در طی گام برداری استفاده شده است. ضمنا پایداری ربات در تمام لحظات گ...

رباتهای دوپا بیش از سه دهه موضوع تحقیق پژوهشگران بوده است، اما هنوز طراحی مکانیزم و کنترل ربات دوپایی که بتواند راه رفتن و دویدن بهینه و سریع مشابه موجودات زنده انجام دهد، یک مساله تحقیقاتی باز است. کارآیی مدل آونگ وارون فنری (slip) در توصیف دینامیک دویدن موجودات زنده نشان داده شده است و در سالهای اخیر تلاش هایی برای کنترل ربات های دوپای واقعی بر مبنای دینامیک slip صورت گرفته است. محققان نشان د...

چکیده ندارد.

زمینه: در بعضی از کشورهای دنیا، با وجود عدم جداسازی ویروس پولیوی وحشی از نمونه‎های کلینیکی، گردش خفته ویروس در سیستم فاضلاب گزارش شده است. از طرفی به توصیه سازمان بهداشت جهانی در مواردی که احتمال ورود ویروس وحشی از کشور‎های اندمیک وجود دارد، پایش محیطی جهت تکمیل پایش موارد فلج شل حاد (پایشAFP ) پیشنهاد می‎شود. مواد و روش‌ها: در این پژوهش به صورت همزمان پایش AFP و محیطی در استان سیستان و بلو...

زمینه و هدف : بهبود در راه‌رفتن غیرطبیعی کودکان مبتلا به فلج مغزی، اغلب یک هدف کلیدی در توانبخشی ارتوزها است. این مطالعه به منظور طراحی و ساخت ارتوز دینامیکی نئوپرنی و تعیین اثر آن بر راه رفتن کودکان مبتلا به فلج مغزی اسپاستیک دای‌پلژی انجام شد. روش بررسی : این مطالعه شبه‌تجربی روی 12 کودک (7 پسر و 5 دختر) مبتلا به فلج مغزی اسپاستیک دای‌پلژی در مرکز تحقیقات توانبخشی اعصاب کودکان دانشگاه علوم ب...

سابقه و هدف: با توجه به موارد مراجعه کننده فلج زایمانی و موفقیت درمان این بیماران با روش انتقال تاندون در خارج از کشور و عدم اطلاع از وضعیت نتیجه درمان آن در کشور ایران و به منظور تأثیر انتقال تاندون جهت بهبود Abduction در بیماران مبتلا به فلج زایمان، این تحقیق صورت پذیرفت. مواد و روش ها: تحقیق به روش کار آزمایی بالیـنی از نوع مقایسه قبل و بعد روی کلیه مراجعـین پس از تحقـیق قطعی فلج زایمانی که ...

مقدمه: فلج بل شایعترین بیماری عصب زوج هفتم است. با توجه به یافته های اخیر مبنی بر وجود ژنوم ویروس هرپس در اطراف این عصب ، ممکن است درمان ضدویروسی در آن مؤثر باشد. استفاده از آسیکلوویر و کورتیکواستروئید باهم، در درمان این بیماری تحت مطالعه است. هدف: مقایسه اثر درمانی آسیکلوویر و پردنیزولون در مقایسه با فقط پردنیزولون در درمان فلج بل. مواد وروش ها: در یک کارآزمایی بالینی دوکوسور تعداد 65 بیمار مب...

سابقه و هدف: بیماری پارکینسون یک اختلال نوروپاتولوژیک شایع و پیش رونده است که به علت تحلیل رفتن سیستم دوپامینرژیک بخش متراکم جسم سیاه ایجاد می شود. با توجه به نقش رادیکال های آزاد و عوامل اکسیداتیو در ایجاد این بیماری، به نظر می رسدکه عصاره آبی پروپولیس با داشتن ترکیبات آنتی اکسیدانی بتواند مانع از تخریب نورونی شود. در این مطالعه اثرات نوروپروتکتیو تجویز داخل صفاقی عصاره آبی پروپولیس ایرانی در ...

زمینه و هدف: فلج اکولوموتور (سومین زوج از اعصاب مغزی) در بیماران دیابتی به صورت فلج حرکات چشم بدون گرفتاری مردمک ظاهر می شود. از جمله عواملی که می تواند علایم بالینی ناشی از فلج این عصب را تقلید نماید، ضایعات فشاری از قبیل آنوریسم عروق خلفی مغز می باشد؛ با این تفاوت که این گونه ضایعات علاوه بر فلج حرکات چشم، مردمک را نیز گرفتار می نمایند. با این حال در برخی موارد در جریان دیابت عدم گرفتاری مردم...

با توجه به ارتقاء اهمیت کیفیت زندگی در سیستم خدمات و نقش کلیدی آن در ارزیابی و برنامه ریزی در زمینه تعیین مداخلات موثر، بررسی عوامل موثر بر کیفیت زندگی در گروه های مختلف مردم و گروه های معلولین بخصوص کودکان استثنائی نظیر کودکان فلج مغزی جزء اهداف و سیاست های مهم اجتماعی هر جامعه ای است. با توجه به شایع بودن اختلال عملکرد اندام فوقانی در فلج مغزی و نقش این عامل در کارکردهای آموزشی و مشارکت در فع...