در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

در این مقاله یک مدل گسسته- پیشامد بهبود یافته، به منظور مدل کردن تغییرات زمان اعزام نسبت به جدول زما نبندی در سیستم های ریلی (در اینجا مترو) ارائه شده است. در مدل پیشنهادی بر خلاف مدل های پیش بین، با درنظر گرفتن تأثیر تعداد مسافران موجود در هر سکو و تعداد مسافران موجود در هر قطار بر زمان بندی حرکت قطارها و نیز درخواست مسافران برای سفر بین ایستگاه ها، نقش مسافران در زمان های اعزام سیستم ترافیک ر...

یکی از پارامترهای مهم در طراحی سازه‌های فضایی بهینه‌بودن ابعاد و در نتیجه وزن سازه است. بهینه‌سازی ابعادی عمدتاً به‌وسیلة الگوریتم‌های گرادیان و الگوریتم ژنتیک انجام می‌شود. اصول عملکرد الگوریتم‌های گرادیان بر پایة مشتق تابع هدف و قیود مسئله است. عملکرد این الگوریتم‌ها به نقطة اولیه وابسته است و توانایی جستجوی همة فضای طراحی را ندارند. الگوریتم ژنتیک فضای زیادی را جستجو می‌کند ولی توانایی خیلی ن...

بررسی­ها نشان می­دهد که مسئله مخاطره اخلاقی ناشی از عدم گزارش صحیح سود توسط گیرنده وجوه در قراردادهای مشارکت در سود و زیان، مهم­ترین مسئله بانک­ها (تأمین مالی کننده) در عدم به‌کارگیری این نوع قراردادهاست؛ بنابراین توفیق کاربرد شیوه‌های تأمین مالی مشارکت در سود، به حل مسائل اطلاعات نامتقارن مرتبط با استفاده از آنها بستگی خواهد داشت.  تحقیق حاضر در مورد روابط طرفین در قراردادهای تأمین مالی به روش...

اهداف: از جمله روش های فعالی که امروزه توجه صاحب نظران تعلیم و تربیت را به خود جلب کرده است، یادگیری مشارکتی است. پژوهش حاضر به منظور بررسی دقیق تر تاثیر یادگیری مشارکتی از طریق آموختن با هم بر رشد مهارت های اجتماعی دانش آموزان، طراحی و اجرا شد.   روش ها: این مطالعه شبه تجربی در جامعه دانش آموزان پسر دبیرستان های شهر کاشان در سال تحصیلی 89-1388 انجام شد. 50 دانش آموز از دو کلاس یک مدرسه با روش ...

زمینه: مدیریت کیفیت جامع رویکردی برای بهبود مستمر کیفیت محصولات از طریق مشارکت سطوح سازمانی است علیرغم اینکه سلوک اخلاق مشارکتی از جمله مهمترین عوامل تاثیرگذار بر مدیریت کیفیت جامع می باشند، متأسفانه در بیشتر ادبیات مدیریت کیفیت جامع این مسأله نادیده گرفته می‌شود. بر این اساس، هدف تحقیق حاضر بررسی نقش ارزش‌های اخلاق مشارکتی در بهبود مدیریت کیفیت جامع و از بین بردن شکاف‌های موجود انتظارات و ادرا...

در این مقاله به طراحی مسیر رفت از مدار پارک زمینی به مدار هاله ای حول نقطه لاگرانژی سیستم زمین- ماه و مسیر بازگشتی آن از مدار هاله ای به زمین پرداخته شده است. از نکات مهم در طراحی مسیر در مسئله سه جسم، برآورده شده قیدها و شرایط مرزی در ابتدا و انتهای مسیر است، لذا با یک مسئله با شروط مرزی مواجه هستیم. قیدهای درنظر گرفته شده در این مقاله، شامل ارتفاع، عمود بودن بردار موقعیت بر بردار سرعت به منظو...

هدف اصلی مقاله، معرفی روش طراحی مأموریت اکتشافی به ماه براساس فناوری موجود در کشور است. طراحی مأموریت اکتشافی ماه شامل مدار انتقالی بهینه و حامل فضایی می­شود. مدار انتقالی بهینه براساس مسئله سه جسم محدود دایروی (CRTBP) برای مدل‌سازی حرکت یک فضاپیما در سیستم زمین/ ماه طراحی شده است. برای این منظور، مدار انتقالی بهینه روش CRTBP را به عنوان مدل دینامیکی اتخاذ نمودهو مسیر انتقالی سه بعدی زمین به ما...