ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه...

با توسعه سریع شبکه های اجتماعی، تعیین دورنمای نیازهای آتی برای تحلیل و پیش بینی های لازم از نظر کاهش مخاطرات و افزایش دقت و صحت در تصمیم سازی، نیازمند مدل سازی مقیاس پذیر و انتخاب الگوریتم های سریع و دقیق است. برای اطمینان از درک فعل و انفعالات شبکه، گزینش الگوریتم مناسب در استفاده از دانش ساختاری شبکه به جای دانش رفتاری بسیار مشکل است. این امر نیاز به فرآیند یادگیری تغییرات شبکه در زمان های مت...

خطوط انتقال معمولا دارای سطوح ولتاژ بالایی هستند و برای اندازه گیری ولتاژ این خطوط جهت استفاده در ورودی ولتاژ رله دیستانس از ترانسفورماتور ولتاژ خازنی cvt استفاده می شود. پاسخ گذرای cvt در حین وقوع خطا شامل گذراهای میراشونده ای است که می تواند عملکرد رله دیستانس را تحت تأثیر قرار دهد. بدین معنی که رله دچار افزایش دید می شود و نیز خطاهای واقع شده در داخل ناحیه حفاظتی را با تأخیر پاک سازی می کند....

مهم ترین ابزار اندازه گیری جابجایی خطی و زاویه ای در صنعت انکودرها هستند. انکودرهای خطی بطور وسیعی در انواع کاربردهای موقعیت دهی دقیق مانند ماشین ابزارهای با کنترل عددی و اتوماسیون صنایع استفاده می شوند. انکودرهایی با قیمت پایین و قدرت تشخیص بالا در اولویت صنایع قرار دارد. در این مقاله یک انکودر خطی خازنی با ویژگی اشل متحرک (لغزنده) نامقید معرفی می شود. عناصر اصلی این انکودر جدید از فیبرهای مدا...

کار تحقیقاتی ارائه شده به بررسی اثر دو کراس لینک کننده ی گلوتارآلدئید و گلیسرآلدئید بر نانو الیاف الکتروریسی شده ژلاتین، جهت استفاده در مهندسی بافت غضروف می پردازد. در این راستا تحقیقات انجام شده بر روی پارامترهای موثر بر مورفولوژی الیاف و همچنین خواص نانوالیاف بدست آمده، متمرکز گردیده است. پس از بهینه سازی پارامترهای موثر بر فرآیند الکتروریسی، نانو الیاف ژلاتین تهیه گردید و سپس خصوصیات فیزیکی...

مبدل های ولتاژ نوری که برای اندازه گیری ولتاژهای بالا مورد استفاده قرار می گیرند، مزایای زیادی نسبت به ترانسفورماتورهای ولتاژ خازنی و سلفی دارند. این مبدل ها با توجه به دقت بالا، پهنای باند وسیع، وزن کم، هزینه ساخت پایین، نصب و نگهداری پایین، مصونیت در برابر تداخل امواج الکترومغناطیسی و غیره جایگزین مناسبی برای ترانسفورماتورهای ولتاژ سلفی و خازنی هستند. علی رغم مزایای مزبور فاصله زیاد بین دو ال...

در این تحقیق تأثیر کمیت و کیفیت های مختلف آب آبیاری بر عملکرد محصولات، انتقال آب و املاح در نیمرخ خاک، با استفاده از مدلswap شبیه سازی شد. آزمایش های مزرعه ای بررسی مدیریت های مختلف آبیاری با آب شور بر عملکرد، اجزای عملکرد و شوری خاک طی چند سال در ایستگاه تحقیقات زهکشی رودشت اصفهان بر روی شش محصول عمده منطقه شامل گندم، جو، پنبه، آفتابگردان، پیاز و چغندرقند انجام گردید. واسنجی مدلswap به روش مدل...

در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده¬اند. در ...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در چند دهه گذشته کاربرد مبدل¬های الکترونیک قدرت رشد چشمگیری داشته است. مبدل¬های چندسطحی مدولار (mmc) دارای ویژگی¬های منحصر به فردی است که در بین دیگر ساختارهای مبدل¬های توان متوسط و بالا، جایگاه ویژه ای بخصوص در کاربردهای hvdc و facts پیدا کرده است. از جمله ویژگی¬های مبدل¬های mmc می¬توان به مدولاریتی ، مقیاس پذیری و عدم وجود لینک dc ولتاژ بالا اشاره کرد. این مبدل ها بر اساس ولتاژ لینک dc به دو ...