در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

در این پایان نامه، با مدل سازی بازوی مکانیکی سه درجه آزادی با دو عضو انعطافپذیر که در فضای سه بعدی کار می کند، حرکات دینامیکی سه بعدی ناشی از انعطافپذیری اعضا مورد مطالعه قرار می گیرند. بدین منظور از روش مودهای فرضی برای مدل سازی بازوهای مکانیکی انعطافپذیر استفاده می شود. روش مودهای فرضی به گونه ای اعمال شده است که تغییر شکل اعضا در فضای سه بعدی توصیف شود. برای بدست آوردن معادلات حاکم بر سیستم ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

خشک کردن به عنوان یک روش مناسب فرآوری جهت افزایش ماندگاری محصولات مختلف کشاورزی به کاربرده می شود. برش های خشک شده بادمجان می توانند در انواع فرآورده هایی غذایی کاربرد داشته باشند. در این پژوهش مدل سازی سینتیک خشک شدن برش های بادمجان در یک خشک کن ترکیبی هوای داغ- مادون قرمز بررسی شد. تأثیر دمای هوای داغ در سه سطح 60، 70 و 80 درجه سانتی گراد و توان لامپ پرتودهی در سه سطح 150، 250 و 375 وات، بر ز...

این مقاله یک کار مقدماتی از بررسی و تحلیل یک مدل سه بعدی جریان است که در یک تفکیک شبکه متغیر در جهت عمودی انجام گرفته است. اطلاعات از ایستگاههای هواشناسی اطراف دریای خزر و تنش باد و میدان فشار از اطلاعات ثبت شده در ایستگاههای سینوپتیکی استفاده شده است. مشاهدات از دریای خزر با توجه به اطلاعات نسبتا جامع از گشت دریایی سال 1374 در ماههای شهریور و مهر، توسط یک کشتی تحقیقاتی متعلق به بخش هیدرولوژی س...

عارضه خشکیدگی خوشه خرما در طی بیش از دو دهه خسارت فراوانی به اقتصاد این مناطق و کشور وارد ساخته، تاکنون تمامی عوامل ایجاد این عارضه شناسائی نشده است هدف اصلی این پژوهش uv ازن (o3) و فراسنج های اقلیمی، بر شدت ایجاد عارضه پژمردگی و خشکیدگی خوشه خرما می باشد، اطلاعات بوسیله مدل شبکه عصبی مصنوعی 1 و مدل رگرسیون درجه سه حاصل از مؤلفه اصلی مورد مطالعه قرار گرفتند. با توجه به میزان ضرایب تعیین دو مدل،...

در گذشته فرایند ارزیابی عملکرد تنها توسط مدیران اجرایی (سرپرستان) صورت می­گرفت، اما امروزه، این فرایند بر نظرات منابع مختلف ارزیابی مبتنی است: سرپرستان، همکاران، مشتریان (زیردستان) و خود فرد مورد ارزیابی (روش 360 درجه). بنابراین به نظر می‌رسد که توسعه یک مدل جامع که قضاوت‌های ذهنی منابع مختلف ارزیابی را وزن‌دهی و تجمیع کند، ضروری به نظر می‌رسد. بر این اساس، هدف اصلی این مقاله تعیین معیارها و ار...

مقدمه: کدوحلوایی یک منبع مناسب از کاروتن، ویتامین های محلول در آب و اسیدهای آمینه است. کدوحلوایی را می توان به آرد که دارای ماندگاری طولانی است تبدیل نمود. آرد کدوحلوایی به دلیل عطر و طعم بسیار مطلوب، شیرینی و رنگ زرد نارنجی- قرمز عمیق آن استفاده می شود. در این پژوهش مدل سازی سینتیک خشک شدن کدوحلوایی در یک خشک کن مادون قرمز – هوای داغ بررسی می شود. مواد و روش ها: تأثیر توان لامپ پرتودهی در سه س...

تعادل ایستایی از ارزشمندترین روش های طراحی صنعتی به شمار می رود. این روش جهت متعادل سازی ایستایی سه مکانیزم متداول صفحه ای سه درجه آزادی در این مقاله مورد بررسی قرار گرفته است که در آن از فنر و ضد وزنه، که از متداول ترین روش های ایجاد تعادل ایستایی به شمار می روند، استفاده شده است. در این مقاله ابتدا با بیان تئوری های تعادل ایستایی بوسیله ی فنر و ضد وزنه و بررسی معادلات مربوطه، به معرفی طرح های...