در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...

اهداف. عفونت کلامیدیایی و سفیلیس، دو بیماری مهم در افراد فعال از نظر جنسی هستند. با توجه به اینکه در نیروهای نظامی آماری از عفونت­های منتقله جنسی در ایران وجود ندارد، این مطالعه برای تعیین شیوع این دو بیماری در سربازان انجام شد تا برنامه­ریزی بهداشتی برای آنها پیشنهاد شود.   روش­ها. این مطالعه از نوع مقطعی توصیفی است که به­صورت تصادفی سیستماتیک روی 1041 سرباز در تهران در سال 1387 انجام شد. پس ا...

سابقه و هدف: پره اکلامپسی یکی از عوامل اصلی منجر به فوت زنان باردار در سر تا سر جهان می باشد و بر اساس تئوری ناسازگاری ایمنی، ایجاد تحمل بر علیه آنتی ژن های پدر در اثر تماس طولانی مدت با اسپرم علیه پره اکلامپسی محافظت می کند . با توجه به تناقضات موجود در این زمینه، مطالعه ­ی حاضر با هدف تعیین ارتباط مدت تماس اسپرم با سرویکس قبل از حاملگی و میزان خطر پره اکلامپسی در زنان باردار مراجعه کننده به ز...

به منظور بررسی توان آللوپاتیکی ارقام گندم در بازداری از جوانه زنی و رشد گیاهچه های چاودار و جودره با استفاده از آنالیز تصویری سه آزمایش انجام گرفت. آزمایش اول، جهت تعیین منبع و رقم مناسب عصاره انجام شد. این آزمایش بصورت فاکتوریل، در قالب طرح کاملا تصادفی به اجرا درآمد. در بین ارقام از لحاظ توان بازدارندگی بر جوانه زنی و رشد گیاهچه چاودار و جودره تفاوت معنی داری مشاهده شد. به طوریکه بیشترین بازد...

چکیده سیب زمینی (solanum tuberosum) یکی از محصولات مهم کشاورزی است که به دلیل ذخیره سازی نامطلوب در انبارها و فرآوری نامناسب دچار ضایعات فراوانی می شود. خشک کردن این محصول باعث افزایش عمر مفید آن می شود. در این تحقیق، ورقه های نازک سیب زمینی در یک خشک کن جریان هوای موازی خشک شده و سینتیک خشک شدن و چروکیدگی آن درطی فرایند مورد مطالعه قرار گرفته است. آزمایش ها در سه سطح ضخامت 3، 6 و 9 میلی متر در...

زمین‏لغزش‏ها یکی از اصلی‏ترین بلایای طبیعی اند که خسارات درخور توجهی به اموال، موجودات زنده، و پروژه‏های مهندسی در همة مناطق کوهستانی وارد می آورند. برای برآورد نقش زمین‏لغزش‏ها در فرایندهای فرسایشی و همچنین ارزیابی خطرهای ناشی از آن‏ها، کمّی‏سازی زمین‏لغزش‏ها مفید است. یکی از روش‏های کمّی‏سازی، به کارگیری توزیع‏های احتمالاتی است. در این پژوهش نحوة رفتار پارامترهای حجم و مساحت زمین‏لغزش‏های استان...

بهره برداری از جنگل به هر روشی که باشد آسیب به تودۀ باقی مانده را به همراه خواهد داشت، ولی تلاش های منطقی برای کاهش شدت آسیب به درختان سرپا به پایداری جنگل منجر خواهد شد. این بررسی در پارسل شمارۀ 3 از سری 2 جنگل های منطقۀ گلندرود در جنوب بخش رویان (علمده) که به شیوۀ تدریجی-پناهی مدیریت می شد، انجام گرفت. روش بهره برداری در منطقۀ مورد بررسی، روش سنتی یعنی تبدیل چوب به الوار و خروج توسط قاطر بوده...

مساحت و نسبت عمق به عرض جوش را می توان به عنوان مهم ترین عامل های هندسی در جوشکاری لیزر پالسی در نظر گرفت. در این پژوهش اثر افزودن گازهای دی اکسیدکربن و اکسیژن به گاز محافظ آرگون بر خواص جوش لیزر پالسی فولاد کم کربن بررسی شده است. براساس نتایج این تحقیق با افزایش گازهای اکسیژن و دی اکسید کربن تا 10 و 15 درصد حجمی به گاز آرگون، مساحت ناحیه جوش ابتدا کاهش و در ادامه با افزایش این گازها، مساحت حوض...

در این پژوهش، مدلسازی وشبیه سازی دو بعدی فرآیند جذب دی اکسید گوگرد در تماس دهنده های غشائی الیاف توخالی انجام گرفت. هدف از این پژوهش، ارائه یک مدل ریاضی جهت پیش بینی غلظت دی اکسید گوگرد در تماس دهنده های غشائی الیاف توخالی و نیز بررسی پارامترهای موثر بر افزایش راندمان جداسازی می باشد .در این مدل ، نفوذ محوری و نفوذ شعاعی درون لیف ، پوسته و غشاء در نظر گرفته شد . همچنین جابجایی درون پوسته و لوله...

قبل از ظهور »صنعت ارتباطات جهانی«، علی رغم داعیه جهانی بودن برخی از ادیان، بسته به محلی بودن اقتصاد، سیاست و فرهنگ، ادیان نیز، محدود به قلمرو و بوم خاصی بودند، با شکل گیری »دوره ارتباطات« و انفجار اطلاعات و به وجود آمدن »دهکده جهانی« ادیان در رویارویی و تماس نزدیک و گسترده نسبت به هم قرار گرفتند، در گفتمان های بین الادیانی، سوال هایی از حقانیت و نجات بخشی همه ادیان مطرح گردید که آیا همه ادیان ا...