ربات های کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای ربات های موازی می باشند، با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرک ها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان ربات های کابلی معلق و ربات های کلاسیک موازی در این است که کابل ها فقط قدرت تحمل نیروی کششی را دارند و در نتیجه فقط می توانند پنجه را به سمت خود بکشند. در نتیج? این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص ربات های موازی را نمی ...

در این پایان نامه طرحی از یک ربات موازی کابلی برای توانبخشی اندام فوقانی ارائه شده است. نحوه حرکات مفاصل آرنج و شانه و رنج مناسب برای اهداف فیزیوتراپی بررسی و با در نظر گرفتن آن ها به عنوان مسیر مطلوب حرکت ربات، طراحی انجام شده است. در طراحی این ربات با انتخاب مناسب حلقه های سینماتیکی، ربات در عین اینکه مسیر مطلوب توانبخشی را به درستی دنبال می کند، با بیمار برخوردی نداشته و بیمار احساس آزادی و ...

کابل ها محرک ربات های کابلی، به دلیل دارا بودن جرم و الاستیسیته و در نتیجه اثر وزن و شتاب حرکت آنها، به صورت خط راست کشیده نشده(اصطلاحاً شکم کرده) و بر حسب خصوصیات فیزیکی کابل، تغییر فرم میدهند. این امر، موجب پدید آمدن اختلاف در میزان کشش و طول کابل ها شده و سبب بروز خطا در مکان قرارگیری بخش متحرک، نسبت به مکان ایده آل ( در حالت عدم وجود شکم در کابل) میگردد. در این پایان نامه، به بررسی اثرات خصو...

پل های قوسی در تحمل و انتقال بارهای قائم عملکرد مناسبی دارند. اما عملکرد این پل ها در برابر بارهای جانبی مانند زمین لرزه، کمتر مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله، بعد از ارزیابی سطوح مختلف عملکرد و شرایط آسیب پذیری پل های قوسی، عملکرد لرزه ای پل سفید اهواز که یکی از پل های قوسی آویزدار ایران است، مورد بررسی قرار گرفته است. مدل پل شامل یکی از دو دهانه بزرگ اصلی و پایه های دو سوی آن است. با ...

مکان‌یابی مستقیم آسیب در پل مستلزم به‏کارگیری تعداد زیادی حسگر ارتعاشی روی سازه است که این امر معمولاً پُرهزینه‌ و زمان‌بر می‌باشد. در برهم‌کنش وسیله نقلیه– پل، پاسخ ارتعاشی وسیله نقلیه عبوریشامل پاسخ ارتعاشی پل نیز می‌باشد که می‌توان از آن برای استخراج پارامترهای مودال پل بهره برد. در این مقاله، به منظور...

روش های comac و نشانه آسیب (di) که بر پایه تغییر در شکل های مودی می باشند، در شناسایی مقطع طولی آسیب دیده در وسط دهانه عرشه پل ها قادر به تشخیص مقطع طولی آسیب دیده نمی باشند و در برخی موارد مقطع عرضی آسیب دیده را نیز بدرستی تشخیص نمی دهند. در این تحقیق ابتدا ضعف روش های ذکر شده، نشان داده می شود و سپس روشی جدید برای تشخیص آسیب در عرشه پل از طریق توسعه روش های مذکور ارائه می شود. برای این منظور ...

طرح بهینه پل قوسی بتنی به تعدادی از پارامترها وابسته است. طراحی پل های گفته شده بطوری که تمامی محدودیت های طراحی و اجرایی را تامین کند کار دشواری است. در این مقاله با استفاده از روش الگوریتم spsa شکل زیرسازه یِ پل بهینه سازی شده است. پل قوسی مورد مطالعه در این تحقیق از نوع پل های با جان باز است. هدف از طرح بهینه، شکلی از پل است که حجم بتن آرمه مصرفی برای ساخت قوس و پایه های آن حداقل باشد. ارتفاع...

با رشد صنایع در کشورهای مختلف‏، بهره گیری از ربات ها نیز روز به روز بیش تر رواج پیدا می کنند؛ به ویژه در کاربردهایی که به دقت و سرعت بیش تری نیاز است. ‏در این بین ربات های ساختار موازی به دلیل دارا بودن دقت و ظرفیت حمل بار بیش تر‏ و نیز امکان دسترسی به سرعت ها و شتاب های بالاتر نسبت به ربات های سری‏، در سال های اخیر خیلی مورد توجه بوده اند. اما معایبی چون فضای کاری محدود‏‏ و هزینه ی بالای ساخت ...

سابقه و هدف: زاینده رود رودخانه اصلی در مرکز ایران بوده و یکی از مهم ترین منابع آب برای آبیاری، توسعه صنایع و استفاده های شهری می باشد. هدف از این مطالعه بررسی تغییرات در آلودگی رسوبات این رودخانه می باشد. مواد و روش ها: نمونه ها از 6 ایستگاه در کف رودخانه گرفته شده و هدایت الکتریکی، ph، مواد آلی و غلظت سرب، کادمیوم و نیکل کل در نمونه های رسوب اندازه گیری شدند. نتایج: نتایج این مطالعه حاکی از ی...

در این پژوهش، کاهش ارتعاش قائم پل های معلق با استفاده از میراگرهای نیمه فعال مگنتورئولوژیک و منطق فازی مورد مطالعه قرار گرفته است. برای این منظور، از یک میراگر مگنتورئولوژیک بزرگ مقیاس ۲۲۰۰ کیلونیوتنی استفاده و پل معلق وینسنت توماس در آمریکا به عنوان مثال عددی انتخاب شده است. یکی از مسائل چالش برانگیز در این پژوهش، نحوه ی نصب میراگرها در درجات آزادی دور از پایه های پل، جهت افزایش کارایی میراگره...