امروزه علاقمندی محققان به فهم بهتر اصول حرکت سیستم های بیولوژیکی باعث شده تا مطالعه بر روی رباتهای دو پا بسیار مورد توجه قرار گیرد. عملکرد ربات دوپا از طریق الگوی حرکت و توانایی سیستم کنترل کننده آن، تعیین می شود. الگوی حرکت، نوع حرکت ربات را تعیین می کند و کنترل کننده، نحوه ردیابی الگوی در نظر گرفته شده، پایداری و مقاومت سیستم در قبال نامعینی ها را مشخص می کند. ربات دوپا یک سیستم غیر خطی و چن...

اجرای صحیح حرکات در انسان از اصول فراوانی نظیر پیش بینی، برنامه ریزی، هماهنگی و تعادل پیروی می کند. همین امر لزوم بررسی همه جانبه ی مخچه به عنوان یکی از ارکان ایجادکننده هماهنگی و تعادل را به اثبات می رساند. تا کنون مدلهای کنترلی فراوانی با تقلید از فیزیولوژی مخچه ارائه شده اند. در این پایان نامه، چگونگی استفاده از این مدل ها در کنترل حرکت و نقش مخچه در یادگیری و تنظیم حرکت به صورت یادگیری دین...

تعلیم خلبان ماهر در صنعت هوایی اهمیت ویژه­ای دارد. این امر در شرایط واقعی به علت هزینه بالا و ملاحظات ایمنی، با موانع جدی روبرو است. فراهم کردن شرایط آموزش پرواز کم هزینه، کارآمد و تکرارپذیر، گستره تحقیقاتی وسیعی یافته است. سامانه شبیه ساز پرواز با هدف ایجاد حس شرایط پرواز واقعی برای خلبان، از جمله وسایل آموزش نیروی انسانی ماهر در صنعت هوایی است. طراحی الگوریتم حرکت­ساز سامانه شبیه ساز از مسائل...

انتخاب مناسب نوع و تعداد گره های کنترل شونده، نقش مهمی در بهبود کنترل پذیری و عملکرد شبکه های دینامیکی دارد. در این مقاله انتخاب گره های کنترل شونده بر اساس معیارهای مرکزیت گره ها در شبکه انجام شده است. برای هر معیار، کنترل پذیری و عملکرد حرکت همگام در شبکه های دینامیکی مورد مطالعه قرار گرفته است و بر این اساس، کمینه تعداد گره های کنترل شونده به منظور دستیابی به عملکرد مطلوب، برای چندین مدل ساخ...

در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی...

در رساله ی پیش رو، مدلی برای رفتار مفاصل اندام تحتانی انسان حین راه رفتن ارائه شده، و از این مدل در کنترل رباتهای توان بخشی پا استفاده میشود. در مدل سازی، با استفاده از نتایج آزمایش های آنالیز راه رفتن، رفتار مفاصل در فازهای مجزا بررسی میشود و به کمک منحنی های گشتاور-زاویه ، مدلهای فنر-میراگری برای تخمین گشتاور مفاصل ارائه میشود. سپس، این مدل ها به کمک سیستم های فازی در قالب مدل های یکپارچه بیا...

انتقال اجسام به وسیله روباتها بسیار پیچیده بوده و شامل مسئله کنترل حرکت روباتهاست. تحقیقات در زمینه روباتهای همکار بیش از یک دهه است که محققان را به خود مشغول ساخته است و دلیل آن این است که کارهایی که انجام آنها برای یک ربات تنها مشکل می باشند به راحتی توسط دو یا چند روبات همکار قابل انجام هستند همانگونه که انجام کارها برای انسان بادو دست بسیار راحتتر از یک دست تنهاست. این کارها می تواند شامل ج...

حرکت جوهری از اصول بنیادی حکمت متعالیه است که آن را از دیگر مکاتب فلسفی متمایز می کند. نفس به جهت تعلّقی که با عالم طبیعت دارد، مشمول این حرکت می شود که بروز تحوّل و تغییر، آن را دور از واقع نمی سازد. این نظریه در معرفی و شناخت نفس انسان، بابی جدید را می گشاید که برای فلاسفۀ پیش از ملاصدرا مطرح نبوده است. تبیین علت قابلی دریافت وحی و نحوه تحقق معجزه و کرامت اولیای الهی در سایه این اصل صورت می گیر...

ملاصدرا بر پایه مبانی وجود‌شناختی تشکیک در وجود و حرکت جوهری اشتدادی نفس، وحدت نوعی انسان را انکار کرده و انسان‌ها را به حسب حرکت جوهری ارادی دارای انواع گوناگون دانسته است. افرادی همچون ابن سینا، فخر رازی، نصیرالدین طوسی و شیخ اشراق مسئله نوع واحد بودن انسان را بررسی کرده‌اند، اما به دلیل نداشتن مبانی کافی به تحلیل و تقریر صحیحی از این مسئله دست نیافته‌اند. ملاصدرا در آثار گوناگونش دلایل متعدد...

هر فلسفه تربیتی بر یک جهان‌بینی استوار است؛ جهان بینی قرآنی، آن‌گونه که سید قطب ترسیم می‌کند، جهان‌بینی حرکت یا نهضتی است که فقط با حرکت با قرآن در صحنه درک می‌شود. دلیل این قاعده این است که جهان‌بینی اسلامی بر اساس واقعیت هستی و انسان است. این واقعیت‌نگری در تربیت انسان نیز مورد نظر است؛ نگاه واقعی به انسان و روح و غرایز و فطرت و نیازها و توانایی‌های او. به همین سبب است که تربیت قرآنی تربیت وا...