در این پروژه مدل غیر خطی یک ربات تک لینک صفحه ای با منیپولاتور انعطاف پذیر آورده شده است. مدل سازی دینامیکی به کمک توابع شکل و با استفاده از روش اجزاء محدود انجام شده است. معادلات حرکتی ربات با در نظر گرفتن مجموع انرژی های جنبشی و پتانسیل المان های ربات و استفاده از اصل لاگرانژ به دست آمده است. در محاسبه انرژی پتانسیل هر المان، ترم های غیر خطی کرنش در نظر گرفته شده است. بدیهی است که با افزایش ا...

رودخانه­های آبرفتی غالباً دارای دشت­های سیلابی عریضی می­باشند که در انتقال سیل، بهبود شرایط زیست­گاه رودخانه، حاصل­خیزی اراضی ساحلی و نیز رونق فعالیت­های کشاورزی و تفریحی نقش مهمی دارند. برای محاسبه دبی جریان سیل در مجرای اصلی و دشت­های سیلابی و نیز شناسایی نقاط فرسایش­پذیر رودخانه، تعیین توزیع عرضی سرعت جریان و تنش برشی مرزی دارای اهمیت زیادی است. این­در­حالی است که در شرایط سیل، اندازه­گیری پر...

اندرکنش دینامیکی سد و مخزن بر روی پاسخ دینامیکی سد بتنی وزنی در مقابل زلزله اثرات قابل توجهی دارد. این اثر باید توسط روش های منطقی و قابل اطمینان در طراحی لرزه ای سدها به صورت دقیق تری در نظر گرفته شود. در این پایان نامه، اندرکنش سد و مخزن به عنوان یک مسئله انتشار موج به وسیله روش اجزاء محدود طیفی بر پایه ی چندجمله ای های لژاندر مدل شده است. کدهای خاص جداگانه ای برای تحلیل اندرکنش سد و مخزن در ...

در مقاله حاضر، سقوط قطره سیال فرو در سیال غیر مغناطیسی تحت اثر میدان مغناطیسی یکنواخت در جریان دوفازی به صورت عددی مطالعه می شود. برای این منظور، از روش ترکیبی شبکه بولتزمن مدل شان- چن و روش حجم محدود استفاده شده است. معادله شبکه بولتزمن با استفاده از اضافه کردن ترم نیروی مغناطیسی جهت به روزرسانی میدان جریان حل می شود، در حالیکه معادله القاء مغناطیسی به روش حجم محدود برای محاسبه میدان مغناطیسی ...

بسیاری از سنگ های موجود در طبیعت، سخت و شکننده هستند. لذا استفاده از مدل ساختاری مناسبی که این رفتار شکننده را به خصوص در تونل های عمیق شبیه سازی کند، بسیار ضروری است. در این تحقیق، رفتار گسیختگی این سنگ ها با استفاده از روش های حل بسته و عددی (اجزاء محدود و تفاضل محدود) با پیش بینی مقادیر جابجایی دیواره و ناحیه ی خمیری در دو تونل عمیق با مقطع دایره یی و نعل اسبی بررسی می شود. نتایج در حالت رفت...

یکی از مهم ترین عوامل موثر در طراحی مخازن سوخت های فسیلی و از آنجمله مخازن cng ضریب ایمنی مخزن در برابر بارهای استاتیکی و دینامیکی است که همواره فکر و ذهن مهندسان را در این مورد مشغول ساخته است. از آنجائیکه افزایش ضریب ایمنی با وزن و راندمان حجمی به ترتیب نسبت های مستقیم و معکوس دارد، دستیابی به مدل بهینه مستلزم تحقیقات تئوری و عملی گسترده ای است. لذا در این تحقیق سعی شده با تغییراتی که در هندس...

در این تحقیق دو نمونه ی مشابه تحت دو فرآیند رایج در صنعت خودروسازی برنیشینگ (burnishing) و کشش ((drawing، جهت افزایش کیفیت سطحی، استحکام و عمر خستگی مورد ارزیابی قرار گرفتند. نمونه هایی از جنس فولاد ck45 می باشند که توسط این دو فرایند از قطر 20mm به قطر 18mm می رسند. دو مدل با استفاده از روش اجزاء محدود در کد تجاری انسیس توسعه داده شده. در نمونه کشیده شده مشخصات قالب کشش از قبیل نیم زاویه قالب،...

امروزه استفاده از قابهای مهاربندی شده خارج از مرکز به علت پارامترهای لرزه ای مناسب، در طراحی و یا مقاوم سازی سازه ها در مناطق لرزه خیز مورد توجه می باشد مهاربند های ebf به عنوان یک سیستم مقاوم در برابر بارهای جانبی زلزله به طور وسیعی مورد استفاده قرار می گیرند. مهمترین مزیت قابهای ebf سختی مناسب، شکل پذیری بالا و قابلیت جذب انرژی زیاد می باشد استفاده از انواع مهاربندهای خارج از مرکز در طراحی و ...

آنالیز مودال سازه ها و شناسایی سیستم های سازه ای برای تعیین پارامترهای مودال، شامل فرکانس های طبیعی، شکل مود های نوسانی و نسبت های میرایی، در این تحقیق یک مدل سازه دو درجه آزاد که از کاهش مرتبه مدل ده طبقه (سازه بلند)، به دست آمده در آزمایشگاه ساخته شده و با استفاده از روش آنالیز مودال حوزه زمان itd، معتبرسازی شده است. برای این کار از تکنیک پردازش تصویر در ضبط تاریخچه پاسخ ارتعاش آزاد قاب دو طب...