هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

سرریزهای لبه­­ تیز مرکب قوس دایره­ای- ذوزنقه­ ای در سطح مقطع خود به ­صورت ترکیبی از یک دهانه قوس دایره­ ای در قسمت پایین و یک دهانه ذوزنقه­ ای در قسمت بالا می­باشند. در این تحقیق، ضریب دبی سرریزهای لبه­تیز مرکب قوس دایره­ای- ذوزنقه­ای مورد بررسی قرار گرفت. آزمایش­ها بر روی سرریزهایی با عرض تاج 15 سانتی­متر، ارتفاع تاج 15، 20 و 25 سانتی­متر و ارتفاع دهانه قوس دایره­ای 5 و 5/7 سانتی­متر با شعاع ق...

سرریزهای جانبی از جمله سازه­ های کنترل­ کننده جریان هستند که در دیواره کانال اصلی نصب شده و در زمانی­ که عمق آب در این کانال به تراز تاج سرریز می­ رسد، آب اضافی را از خود عبور داده و به کانال جانبی که در امتداد کانال اصلی قرار دارد، منتقل می­ کند. در مطالعه حاضر با بررسی جریان در سرریزهای جانبی، سه روش متفاوت برای تعیین دبی جریان در سرریزهای جانبی لبه ­تیز مستطیلی ارائه شد. در روش اول از رابطه ...

سرریزهای جانبی از انواع سازه های هیدرولیکی می باشند که با اهداف مختلف در سیستم های انتقال آب مورد استفاده قرار می گیرند. جریان در سرریزهای جانبی تاکنون موضوع بررسی بسیاری از پژوهش ها بوده است. اغلب این مطالعات بر روی سرریزهای لبه تیز متمرکز بوده، در حالی که سرریزهای جانبی لبه پهن علاوه بر کاربرد به عنوان یک سازه اندازه گیری مناسب، به دلیل ایجاد پایداری بیشتر در سیستم های کنترل و پخش سیلاب نیز ن...

در این پایان نامه فیلتر مایکرواستریپ میان گذر دو باندی با استفاده از نرم افزار ads شبیه سازی شده و فیلتر طراحی شده با مشخصات بهینه ساخته شده است. فیلترهای مایکرواستریپ نقش بسیار مهمی را در کاربردهای rf/microwave بازی می کنند. از آنجایی که امواج الکترومغناطیسی دارای محدودیت در توزیع شدن می باشند، فیلتر های مایکرواستریپ برای جدا کردن ترکیبات فرکانسی مختلف به کار می روند. از جمله کاربردهای این فیل...

آبشستگی پدیده­ ای است که در بعضی مواقع به تخریب سازه­ های زیربنایی منجر شده و وقایع جبران ناپذیری را به همراه دارد. تحقیقات معدود قبلی نشان داده که در شرایطی که بستر متشکل از ذرات ریزدانه چسبنده باشد، کاربرد معیارهای مبتنی بر رسوبات غیرچسبنده ابعاد گودال آبشستگی موضعی را بیش از واقعیت برآورد نموده و هزینه ­های گزافی را به طرح تحمیل می کند. بر اساس این تحقیقات، میزان و نوع رس بر آبشستگی بستر چسب...

سرریزهای جانبی از جمله سازه­ های کنترل­ کننده جریان هستند که در دیواره کانال اصلی نصب شده و در زمانی­ که عمق آب در این کانال به تراز تاج سرریز می­ رسد، آب اضافی را از خود عبور داده و به کانال جانبی که در امتداد کانال اصلی قرار دارد، منتقل می­ کند. در مطالعه حاضر با بررسی جریان در سرریزهای جانبی، سه روش متفاوت برای تعیین دبی جریان در سرریزهای جانبی لبه ­تیز مستطیلی ارائه شد. در روش اول از رابطه ...