در سال های اخیر رویکرد جدیدی در باب افزایش تعداد واحدهای عملگر و تقسیم کار بین آنها در سیستمهای رباتیکی باز شده است. در این رویکرد، تقسیم کار بین اجزای مستقل از هم به عنوان هدف در نظر گرفته می شود. به عنوان مثال به جای ساخت یک ربات بزرگ و پیچیده برای انجام عملیات مشخصی میتوان از چند ربات ساده تر که با همکاری یکدیگر بتوانند آن عملیات را انجام دهند، استفاده کرد. همچنین رباتهای همکار یا گروهی در ز...

In this paper, first a sample Autonomous Underwater Vehicle called NEROV from the University of Trondheim of Norway has been selected with its equations of motion and by using dynamic programming approach optimal paths for consuming energy have been designed. There are moving obstacles in the environment wherein the robot moves. It is seen that the planned paths is smooth and the energy used fo...

یکی از معضلات جراحی لاپاروسکوپی، خطای انسانی جراح در هدایت ربات، به دلیل نداشتن دسترسی مستقیم جراح به عضو مورد نظر بوده که این امر باعث صدمه به بافت ها و رگ های خونی می شود. در سالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. ربات های موجود در بسیاری از محیط های پیچیده فاقد کارایی...

با گسترش و پیشرفت علم رباتیک، مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دارای پا و به خصوص ربات دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. در سال های اخیر، ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است و در برخی کشورها مانند ژاپن ساخت ربات انسان نما به عنوان پروژه ملی مطرح است به نحوی که نمادی از پیشرفت تکنولوژی محسوب می شود. ربات های دوپا به این دلیل که...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

سهم عمده ای از آب های زیر زمینی و زمین های مختلف جهان به علت پسماندهای واحدها ی صنعتی و فعالیت های کشاورزی آلوده می باشد. از فلز کروم در صنایعی مانند استخراج فلزات، آبکاری، تولید رنگ و رنگدانه ها و صنایع کاغذ سازی، استفاده وسیعی می شود. اغلب پسماندهای این صنایع در بسیاری نقاط سبب نشت یون سمی و کارسینوژن قوی cr6+ به خاک و سپس به آب های زیر زمینی می باشد. در این پژوهش میزان جذب و انباشتگی کروم در...

این رساله در پنج فصل تنظیم گردیده است . در فصل اول علت انتخاب موضوع، فرضیهء تحقیق، روشهای جمع آوری اطلاعات ، نارسائیها و دشواریهای تحقیق و عوامل موثر در موفقیت های دوره های آموزشی توضیح داده شده است . در فصل دوم روش تحقیق شامل : روشهای جمع آوری اطلاعات ، متغیرهای مستقل و وابسته و آزمون آماری شرح داده شده . در فصل سوم طبقه بندی اطلاعات شامل : اطلاعات مربوط به سوالات بسته، اطلاعات مقایسه ای مربوط...

تحولات صنعتی موجب تقویت ظرفیت رقابتی کشورها در سطح جهان شده است. نیاز سیاست گذاران به معیاری برای تشخیص نقاط قوت و ضعف عملکرد اقتصادی کشورهایشان بسیار مهم است. از سویی رقابت پذیری به عنوان شرط اصلی برای حضور در بازار جهانی و محیط رقابتی جدید است که براساس دانش اقتصادی شکل گرفته است. موفقیت یک کشور در روند رقابت وابسته به درجه ای است که در آن می تواند به طور همزمان درآمد واقعی شهروندان و کالاها ...

زمینه و هدف: یکی از پیامدهای زیست محیطی شهرک‏های صنعتی، ایجاد آلودگی زیست محیطی از جمله تولید فاضلاب‏های صنعتی می‏باشد. در این شهرک‏ها باید فاضلاب‏های صنعتی قبل از ورود به آبهای پذیرنده به روش مناسب تصفیه گردد. اما احداث تصفیه خانه های فاضلاب به تنهایی نگرانی های زیست محیطی را بر طرف نمی کند بلکه برای رسیدن به استانداردهای مطلوب زیست محیطی باید عملکرد این تصفیه خانه ها مدام تحت بررسی و ارزیابی ...