در بین نظریات متعددی که در طول تاریخ مطالعات فلسفه ی اخلاق پیرامون تبیین و تفسیر مسائل اخلاقی آدمیان مطرح شده اند و گاها طرف داران فراوانی هم داشته اند، می توان از دو نظریه ی اخلاقی نتیجه گرا یعنی نظریه ی خودگروی و نظریه ی اخلاقی دیگرگروی (سودگروی) نام برد. خودگروی معتقداست تنها کسب لذت و رفع الم شخصی است که مشخص کننده ی خوبی وبدی یک فعل معین می شود. در مقابل، نظریه ی سودگروی، از آن جا که مبتن...

هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

انقلاب اسلامی ایران یکی از مهمترین انقلاب های قرن بیستم است. در این زمینه پژوهشهای زیادی انجام گرفته است و صدها مقاله و کتاب در این باره نوشته شده است این پدیده از ابعاد مختلفی مورد بررسی قرار گرفته است. از مهمترین مسائل و جنبه های این انقلاب،ایدئولوژی است. در این بایان نامه برای شناخت ماهیت ایدئولوژی انقلاب اسلامی ایران، از کارکردهای ایدئولوژیک در مدل ژان بشلر، استفاده می کنیم. با استفاده از...

ماشین ابزار هگزاپاد یک ربات موازی است که بر اساس سکوی استوارت کار میکند. این مکانیزم از ابتدای اختراع آن توسط استوارت تا کنون کاربرد زیادی در صنایع مختلف از جمله هوافضا، پزشکی،نظامی و غیره داشته است. دقت در موقعیتدهی سکوی بالایی در مکانیزم هگزاپاد بسیار مهم است. یکی از عواملی که باعث کاهش دقت میشود وجود لقی در مفاصل کروی میباشد. اگرچه وجود لقی از طرفی ساخت و مونتاژ مکانیسم را ساده میکند، از سوی...

این مقاله به دنبال نشان دادن اهمیت و جایگاه حقوق مالکیت در اندیشه های اقتصاددانان است. بدین منظور دیدگاه برخی از اقتصاددانان کلاسیک مانند لاک، آدام اسمیت، سی، ریکاردو، مالتوس، جان استوارت میل، مارکس، انگلس، مارشال و اقتصاددانان نهادگرای جدید مانند رونالد کوز، هرولد دمستز، داگلاس نورث و هرناندو دوسوتو به طور مبسوط ارائه شده است. از یافته های این مطالعه این است که اقتصاددانان کلاسیک بر اهمیت حقوق...

دراین پایان نامه معادله سیلوستر با زمان پیوسته‎ax+xb+ef^t=0‎ که ‎$ainmathbb{r}^{n imes n}$‎ ،‎ $binmathbb{r}^{s imes s}$‎ ماتریس های نامنفرد ‎$einmathbb{r}^{n imes r}$‎ و ‎$finmathbb{r}^{s imes r}$‎ دارای رتبه ستونی کامل با ‎$r<<n,s$‎ درنظرگرفته شده است. معادله ماتریسی سیلوستر یک نقش کلیدی را بازی می کند و کاربردهای زیادی در نظریه کنترل و ارتباطات، مساله های کاهش مدل، پایداری بازخو...

این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک و دینامیک مکانیزم استورات، اثر سیستم اندازه گیری در عملکرد مکانیزم را نیز مورد مطالعه قرار می دهد. روابط سینماتیکی با استفاده از زنجیره هندسی بسته مکانیزم ، بصورت جبری و دیفرانسیلی ، بدست می آیند.معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید ، استخراج می شوند.ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات ، جهت طراحی کنترل کن...