شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...

انسان به راحتی می تواند در برابر تغییر شرایط محیطی و شرایط حاکم بر تعادلش تصمیمات مناسب گرفته و بنابه استراتژی های ذاتی که نیاز به فکر کردن و حل معادلات پیچیده ندارند، تعادل خود را حفظ و حالت اولیه خود را بازیابی کند. این قضیه فقط مختص انسان نیست، بلکه بصورت ذاتی در تمام موجودات وجود دارد. اما اینکه بتوان یک ربات دوپا را از جهت حفظ تعادل کاملاً خود مختار کرد، نیاز به فرآیند های پیچیده داشته و به...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

سابقه وهدف : در مطالعات مختلف اثرات مثبت تنش زدایی در افراد مبتلا به فلج مغزی اسپاستیک به اثبات رسیده است. مواد و روشها : بمنظور بررسی اثرات روش تنش زدایی تریجی تعدیل یافته جکوبسن در افراد مبتلا به فلج مغزی اسپاستیک، 14 دانش آموز مبتلا به فلج مغزی اسپاستیک از بین 43 دانش آموز مبتلا به فلج مغزی اسپاستیک مدرسه استثنایی توان خواهان تهران انتخاب شدند. این دانش آموزان واجد نگهداری ذهنی طول و سطح بود...

وجود کودک مبتلا به فلج مغزی، مادران را در معرض استرس های مراقبتی متعددی قرار می دهد و کیفیت زندگی آنان را در تمامی ابعاد تحت تاثیر قرار می دهد. پژوهش حاضر با هدف، بررسی تاثیر برنامه آموزش هندلینگ مبتنی بر رویکرد خانواده محور بر کیفیت زندگی، استرس و افسردگی مادران کودکان فلج مغزی انجام گردید.

مقدمه و اهداف شیوع دردهای اسکلتی-عضلانی در مادران دارای کودک فلج مغزی به­طور معناداری بیشتر از مادران کودکان عادی است. هدف از مطالعه­ی حاضر بررسی تأثیر هشت هفته تمرینات ثبات مرکزی بر استقامت عضلات خم کننده و باز کننده تنه و کیفیت زندگی مادران دارای کودک فلج مغزی است. مواد و روش­ها در مطالعه نیمه تجربی حاضر، 30 نفر از مادران مبتلا به کمردرد دارای کودک فلج مغزی 6 تا 18 ساله شهر اصفهان، با توجه به...

هدف: با وجود مواردی از فلج فاسیال و وجود گزارشات متعدد درباره درمان این بیماران و به منظور نقش تأثیر روش جراحی و توانبخشی بر روی بیماران مبتلا به فلج فاسیال، مطالعه روی بیمارانی که مبتلا به فلج فاسیال بوده و به بیمارستان 15 خرداد و بیمارستانهای خصوصی تهران در سال 75-1370 مراجعه کرده بودند صورت گرفته است. روش بررسی: تحقیق به روش کارآزمایی بالینی روی تعداد 80 بیمار صورت گرفت. این بیماران به دو گر...

در این مطالعه مقطعی، 68 کودک(12-1 ساله) مبتلا به فلج مغزی و تشنج طی مدت 2 سال( دی ماه 1380 تا دی ماه 1382) در بیمارستان حضرت رسول مورد بررسی قرار گرفتند. هم چنین 60 کودک که در محدوده سنی مشابه قرار داشتند و تنها مبتلا به صرع بودند در گروه شاهد قرار گرفتند. هدف از این مطالعه یافتن ارتباط بین فلج مغزی و صرع و نیز بررسی فرم تشنج، عوامل مستعد کننده و پیش آگهی تشنج در کودکان مبتلا به فلج مغزی بوده ا...

زمینه و هدف: فلج مغزی شایع ترین ناتوانی حرکتی مزمن در کودکان است که می تواند تأثیر منفی بر کیفیت زندگی مادران داشته باشد. پژوهش حاضر با هدف بررسی کیفیت زندگی مادران کودکان مبتلا به فلج مغزی با ناتوانی شدید حرکتی انجام شده است. روش بررسی: در مطالعه مقطعی حاضر، 70 مادر کودک فلج مغزی 12-4 ساله مراجعه کننده به مراکز توانبخشی شهر تهران در سال 1391-1390، به روش در دسترس انتخاب شدند. کیفیت زندگی مادرا...