در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

چکیده نسب خارج از نکاح یا ناشی از تلقیح مصنوعی است(البته در صورتی که تلقیح(داخل رحمی یا خارج رحمی)، بین نطفه ی زن و شوهر صورت گرفته و جنین حاصل در رحم زن صاحب تخمک پرورش یابد،خارج از نکاح نمی باشد)، و یا ناشی از شبهه می باشد و نوع دیگر این نسب نسب ناشی از عمل نامشروع زنا است.هرکدام از این ها آثار حقوقی متفاوتی دارند؛در صورت مشروع شناخته شدن،کلیه ی آثار نسب ناشی از نکاح،مانند ارث،نفقه،حضانت، ول...

سیستم پیشرانش در تعیین مأموریت و رژیم پروازی وسیله پرنده، اهمّیت به سزائی دارد. این سیستم، تأمین کننده نیروی رانش یک هواپیما می باشد.در این پژوهش، هدف در ابتدا انتخاب و سپس شبیه سازی یک موتور توربینی می باشد که بتواند تراستی معادل 35/6 کیلونیوتن تولید کند.جهت بررسی سریع عملکرد موتور توربینی و تأثیر پارامترهای طراحی نیاز به شبیه سازی عملکرد موتور می باشد.به همین منظور ساختار و سیکل عملکردی موتور ...

از زمانی که سیستم مهاربندی خارج از مرکز مطرح گردید و محققین به عملکرد مناسب این سیستم در مناطق زلزله خیز به عنوان یک سازه مقاوم در برابر زلزله پی بردند، در بسیاری از آیین نامه های معتبر دنیا این سیستم توصیه شد. اگر یک سازه با مهاربندی خارج از مرکز به خوبی طراحی شود، شکل پذیری و قابلیت جذب انرژی بالایی از خود نشان خواهد داد و این یکی از مزایای مهم این گونه سیستم ها می باشد. از طرفی شکل پذیری و ...

پیش زمینه و هدف: ناباروری یک مشکل شایع در میان زوج های جوان می باشد و حدود 15-10 درصد این افراد را مبتلا می کند. روش های کمک باروری یک روش شناخته شده در جهان است که به سرعت در حال توسعه و پیشرفت می باشد. یکی از فاکتورهای دخیل در مورد شکست لانه گزینی جنین، تحریک انقباضات رحمی در حین انتقال جنین به رحم می باشد که شاید بتوان با استفاده از ریتودرین در طی دوره پری ایمپلانتاسیون جلوی این حالت را گرفت...

در این مقاله به بررسی رفتار یک صفحه تخت، تحت جریان هوا و با درجه آزادی چرخشی پرداخته شده است. به‌دلیل اثر متقابل مابین جریان هوا و صفحه در حال دوران، ناپایایی جریان، همچنین الگوی پیچیده جریان گردابه‌ای، هیچ‌گونه روش تحلیلی مناسبی برای حل مسئله وجود ندارد. همچنین استفاده از روش‌های عددی - محاسباتی که مبتنی بر معادلات ناویر- استوکس و رینولدز است، نیز بسیار مشکل می‌باشد. بنابراین از روش گردابه گسس...

امروزه سیستم های انتقال قدرت هیدرواستاتیک درخودروها به ویژه خودروهای سنگین راهسازی و کشاورزی ، کاربرد گسترده ای پیدا کرده اند. به منظور بهینه سازی طراحی و افزایش کارایی این سیستمها ، تحقیقات فراوانی به انجام می رسد. مهمترین بخش این تحقیقات ، مربوط به عملکرد و کنترل پمپهای هیدرولیک بکار رفته در این سیستم هاست که معمولاً از نوع پمپهای پیستون محوری کج – صفحه است. بعنوان بخشی از مطالعه روشهای کنترل...

در این مقاله، رفتار کمانش صفحات کامپوزیتی تقویت شده با چیدمان های گوناگون توزیع تابعی نانولوله های کربنی در راستای ضخامت صفحه مورد بررسی قرار گرفته است. کلیه معادلات حاکم به صورت نموی و براساس تئوری برشی مرتبه اول صفحات و کرنش های غیرخطی فون کارمن به دست آمده است. به منظور تعیین بار بحرانی کمانش، بار محوری به صورت نموی به صفحه اعمال می گردد و دستگاه معادلات تعادل به کمک روش آزادسازی دینامیکی بر...

شبیه‌ساز زیرسیستم کنترل وضعیت ماهواره یک سیستم آزمایشگاهی است که به‌منظور توسعه و تست الگوریتم‌های مختلف کنترلی در یک محیط با ریسک و هزینة پایین طراحی شده است. این سیستم آزمایشگاهی قادر است تا شرایط واقعی ماهوارة چابک در فضا را با دقت بسیار خوبی در روی زمین ایجاد کند. شبیه‌ساز توسعه داده شده از چهار بخش‌ مهم سیستم تأمین توان، سیستم کنترل آن‌بورد، نگهدارندة شبیه‌ساز و کامپیوتر زمینی تشکیل شده اس...

فصل اول:کلیات و مفاهیم. در این فصل به تعریف های لغوی و اصطلاحی بعثت، وحی، نبوت و رسول پرداخته ایم.فصل دوم:بعثت، شکوفایی عقل و عرضه الگو. در این فصل به رابطه عقل و بعثت و هماهنگی میان عقل، وحی و دین پرداخته شده و اینکه بعثت چه نقشی را در پرورش عقول دارد و نیز موضوع نارسایی عقل و تجربه در کمال معنوی انسان و ... فصل سوم: بعثت و بیان آیات در نهج البلاغه: تلاوت آیات و بیان نشانه های حق یکی از مراحل ...