در این پایان نامه، یک ربات سیار با قابلیت تهیه نقشه، مکان یابی و طراحی مسیر همزمان به منظور ناوبری در محیط های ناشناخته یا نیمه شناخته شده، طراحی و ساخته شده است. اصولا ربات های سیاری که بتوانند با تکیه بر الگوریتم های slam، به یادگیری از محیط پرداخته و در هر لحظه مکان خود را در نقشه بر خط تولیدی محاسبه کنند قدمی مهم در ناوبری خودمختار ربات سیار محسوب می شوند. در این پایان نامه از الگوریتم fast...

مبارزه با علف های هرز توسط سم پاش های هوشمند یکی از مهم ترین اهداف کشاورزی دقیق می باشد. زیرا سم پاشی به روش سنتی علاوه بر آلوده کردن محصول کشت شده با علف کش به اکوسیستم منطقه نیز آسیب جدی وارد می سازد. هدف از انجام این پژوهش ارائه راهکاری برای افزایش دقت و سرعت سم پاشی مزارع توسط سم پاش های هوشمند مورد استفاده در کشاورزی دقیق می باشد. به همین منظور نقشه دیجیتالی از محل رویش علف هرز و میزان آن ...

هدف: هدف از این مطالعه بررسی علل ژنتیکی کم توانی ذهنی اتوزومی مغلوب در استان همدان است. روش بررسی: در این پژوهش توصیفی-تحلیلی و مقطعی، ابتدا ۷۵ خانواده دارای بیش از یک فرزند کم توان ذهنی با همکاری بهزیستی استان همدان شناسایی و پس از بررسی شجره نامه ها ۲۵ خانواده با الگوی توارث مفروض اتوزومی مغلوب که در مجموع دارای ۶۰ بیمار (شامل ۳۹ مرد و ۲۱ زن) بودند، انتخاب شدند. کلیه افراد بیمار قبلاً مورد ارز...

تاثیر مکان نیروگاه ها بر میزان هزینه تولید و انتفال انرژی و تاثیرات زیست محیطی و اقتصادی-احتماعی نیروگاه های حرارتی، انتخاب مکان مناسب برای این تاسیسات را ضروری می نماید. سامانه اطلاعات جغرافیایی (gis) امکان بررسی و تلفیق اطلاعات مورد نیاز برای مکان یابی را به گونه ای موثر فراهم می کند. به دلیل تاثیر شدید خطای داده های ورودی در فرایند مکان یابی در محیط سامانه اطلاعات جغرافیایی، در نوشتار حاضر ض...

اصلاح برنج برای تحمل به خشکی نیازمند ارزیابی صحیح تنوع موجود در جمعیت های اصلاحی و تجزیه ژنتیکی شاخص های مرتبط با تحمل به خشکی است. در این مطالعه، 150 فامیل f5 حاصل از تلاقی بین ارقام سپیدرود (indica) و غریب (indica) به منظور مکان یابی چند صفتی نواحی ژنومی (qtls) کنترل کننده شاخص های تحمل به خشکی در دو شرایط نرمال و تنش مورد ارزیابی قرار گرفتند. نتایج حاصل از تجزیه بای پلات نشان داد که شاخص های...

به منظور اشباع نقشه پیوستگی با استفاده از نشانگرهای aflp و مکان یابی ژن های کنترل کننده برخی صفات مهم نظیر ارتفاع بوته، روز تا سنبله دهی، زمان رسیدگی، عملکرد دانه و اجزای عملکرد از جمعیت دابل هاپلوئید گندم حاصل از تلاقی دو رقم خارجی fukuho-kumogi و oligo-culm استفاده گردید. بدین منظور 157 لاین دابل هاپلوئید به همراه والدین آنها در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در سال های 1382 و 1383...

به منظور تعیین کنترل ژنتیکی صفات کمی مرتبط با تحمل به خشکی در گلرنگ، نسل های f1، f2 و f3 حاصل از تلاقی 111il- (حساس) × 191-22.mex (مقاوم) تهیه و به همراه والدین به طور جداگانه در قالب طرح بلوک کامل تصادفی با دو تکرار در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه شهید باهنر کرمان مورد ارزیابی قرار گرفتند. صفات ارتفاع بوته، تعداد شاخه اصلی، تعداد غوزه در بوته، وزن خشک کل بوته، عملکرد بوته، تعداد دانه در هر بوته، تعد...

در این پژوهش به منظور بررسی ساختار ژنتیکی صدف مروراید ساز لب سیاه Pinctada sp. persica با استفاده از توالی یابی ژن سیتوکروم اکسیداز میتوکندری (COI) در خلیج فارس 28 نمونه از سه ایستگاه(لارک،شیدور و خارک)صید گردید و قطعه ای از مانتل هر نمونه در اتانول 96 درصد قرار داده شد. استخراج  DNAبه روش CTAB انجام گرفت و واکنش زنجیره ای پلی مراز با یک جفت پرایمر انجام گرفت. بعد از توالی یابی، الاین ...

تنش شوری از جمله تنش های غیر زنده تهدید کننده گیاهان است. مطالعه تنوع ژنتیکی گیاهان برای پیشبرد برنامه های به نژادی گیاهی در راستای ایجاد ارقام متحمل به تنش مهم می باشد. در این تحقیق، ابتدا واکنش گیاهچه ای 53 لاین جهش یافته آفتابگردان به همراه والد مادری در سطوح مختلف شوری (صفر، 2، 4، 6 و 8 دسی زیمنس بر متر) بررسی شد. همچنین، در آزمایش مولکولی تنوع ژنتیکی لاین ها با استفاده از نشانگرهای aflp مط...

مکان‌یابی مناطق صنعتی با در نظر گرفتن پیامدهای اجتماعی، اقتصادی و زیست محیطی، یک فاکتور کلیدی در برنامه‌ریزی‌های منطقه‌ای می‌باشد. مکان مناسب برای استقرار صنایع به دامنه وسیعی از معیارها توجه داشته و فواید اقتصادی و اجت...