رباتهای انعطاف پذیر در مقایسه با رباتهای صلب دارای مزایای بیشتری می باشند . مشکلات موجود برای کنترل رباتهای الاستیک یکی از عوامل بازدارنده استفاده از رباتهای انعطاف پذیر است. در این تحقیق نخست مسیر حرکت ربات را که به علت وجود درجه های آزادی اضافی ناشی از انعطاف پذیری می توانند پیچیده باشند با معرفی قیدهای مصنوعی مدل شده اند سپس برای سیستم هایی که تحت تاثیر قیدهای مصنوعی قرار دارند و تعداد عملگر...

در این تحقیق ضمن تهیه یک برنامه کامپیوتری به روش اجزاءمجزا از این روش بدست آوردن فشار جانبی خاک وارد بر دیوار حایل در حالات محرک و مقاوم و در شرایط استاتیکی و دینامیکی(شبه استاتیکی) استفاده شده است. در این روش خاک به صورت بلوک هایی که بوسیله فنرهای الاستو-پلاستیک وینکلر در ارتباطند مدل میشود. فنرهای وینکلر شامل فنرهای قائم(فشاری-کششی)و فنرهای برشی هستند. معیار تسلیم فنرهای قائم،ظرفیت کششی و معی...

هدف از انجام این پایان نامه، مطالعه غیر خطی ارتعاشات آزاد و اجباری نانولوله های کربنی واقع در بستر الاستیک با در نظر گرفتن اثر حرارتی است. بدین منظور بر اساس تئوری مکانیک محیط پیوسته، مدل های تیر الاستیک غیر موضعی ارائه شده اند. نانولوله ها از طریق تعامل های بین لایه ای واندروالس به هم متصل شده اند. مدل پایه ی پاسترناک و مدل واندروالس غیر خطی بترتیب برای مدل کردن اثرات بستر الاستیک و تعاملات بی...

با توجه به کاربرد‌های گسترده صنعتی ورق‌های چند لایه مرکب بر روی بستر الاستیک موضعی، بررسی و تحلیل ارتعاشات سازه تحت بار صفحه‌ای از اهمیت بالایی برخوردار است. در این تحقیق برای اولین بار این موضوع مورد بررسی قرارگرفته است. همچنین لازم به ذکر است نوآوری پژوهش حاضر، اعمال بستر الاستیک جزیی در تحلیل ارتعاشات آزاد ورق چند لایه کامپوزیتی هیبریدی می‌باشد که قبلا کمتر به این موضوع پرداخته شده است. مدل‌...

  سابقه و هدف: مدول الاستیک شریان های الاستیک بطور وسیعی مورد مطالعه قرار گرفته است، در حالی که رفتار دینامیکی شریان های ماهیچه ای کمتر مورد نظر بوده اند. در این مطالعه مدول الاستیک شریان فمورال مشترک راست در شرایط نرمال و آترواسکلروز بر اساس تغییر فشار حرکتی شریان و نیز تغییر فشار شریان بازوئی، تخمین و مقایسه شد.   مواد و روشها: در این مطالعه مورد-شاهدی�تغییرات نسبی قطر و سطح مقطع شریان با پرد...

در پنجاه سال گذشته استفاده از بتن پیش­تنیده در اجرای پل­های پیوسته با مقطع ثابت و متغیر رواج یافته است. یکی از مسائل مهم در طراحی، نحوه اتصال عرشه به پایه است که با استفاده از دستگاه­های تکیه­گاهی انجام می­شود. در حالت استفاده از صفحات نئوپرن، این اتصال به سه صورت ساده با یک ردیف صفحات نشیمن، نیمه­گیردار با دو ردیف صفحات نشیمن و یکپارچه انجام می­شود. عملکرد مطلوب در مقابل شرایط محیطی، امکان­پذی...

در مطالعه حاضر، میدان الاستودینامیک ناشی از تفرق موج برشی الاستیک برون صفحه ای با فرکانس بالا توسط نانو حفره استوانه ای محصور در محیط الاستیک بینهایت، با در نظر گرفتن اثر تنش های کوپل به دست آمده است. در تئوری هایی که اثر تنش های کوپل را در معادلات پایه ای در نظر می گیرند، پارامتری از جنس طول به نام طول مشخصه ماده وارد محاسبات می شود و به این ترتیب این تئوری ها توانایی توصیف تأثیر سایز در مقیاس...

ارزیابی انباشتگی کرنش های ایجاد شده ناشی از رخدادهای غیرخطی مانند خزش، پلاستیسته یا پدیده رچتینگ از اهمیت فراوانی برخوردار می باشد، زیرا موجب افزایش خسارتهای خزشی-خستگی مواد می گردد. عواملی مانند نوع بارگذاری، معادلات حاکم یا ابعاد نواحی الاستیک اطراف رخداد غیرخطی، در انباشتگی کرنش غیرالاستیک ایجاد شده تأثیرگذار می باشد. در برخی از سازه های مکانیکی که رفتار الاستیک دارند، ممکن است رخدادهای غیر ...

گرافن یک ورقه مشبک ساخته شده از اتم های کربن است. پیوند بین اتم های کربن در گرافن کووالانسی می باشد. ورق گرافن ممکن است یک لایه و یا دولایه باشد. در واقع، گرافن به عنوان مشهورترین نوع از نانوصفحات ارتوتروپیک دو لایه در نظر گرفته می شود. با توجه به خواص مکانیکی و الکتریکی شگفت انگیز آن، ماده ای بسیار کاربردی در صنایع امروز و آینده است. به عنوان مثال مدول یانگ گرافن از مرتبه tpa است و یکی از سخت ...

در این مقاله، معادلات حرکت وضعی مانور سه محوره ماهواره الاستیک- با استفاده از روش اجزای محدود برای بیان جابه جایی ضمیمه الاستیک - استخراج شده است. به منظور انجام مانور وضعیت، یک کنترلر برای مانور وضعیت ماهواره طراحی شده است و کنترلر جداگانه ای برای حذف ارتعاشات ضمیمه الاستیک که به دلیل عملکرد سیستم کنترل وضعیت ایجاد می شود، طراحی شده است. از ترکیب دو روش مد لغزشی و بازگشت به عقب به منظورطراحی ک...