در مقاله حاضر، برای کنترل حرکت نسبی در حرکت آرایشی فضاپیما، یک کنترلر مود لغزشی بهینه طراحی می شود. این کنترلر براساس معادلات خطی حرکت نسبی در مدار دایروی، طراحی شده و روی سیستم غیرخطی که تحت اغتشاش خارجی است، اعمال می گردد. در ابتدا کنترلر بهینه به روش خطی مرتبه دو طراحی و سپس برای مقاوم سازی آن، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی به کار گرفته می شود. در این تحقیق، فرض می شود که فضاپیماها در مدارات...

زمانیکه محیط حرکت ربات مشخص باشد، مسیریابی برای ربات متحرک در حالت جهانی و بصورت خارج خط انجام می گیرد. چنانچه مشخصات محیط شناخته شده نباشد، مسیریابی در حالت محلی و بصورت روی خط، با اخذ اطلاعات از سنسورها انجام می شود. در این رساله انواع روشهای مسیریابی انجام شده، بررسی گردیده و نتایج آنها مورد ارزیابی قرار گرفته است . با تعمیم الگوریتم ژنتیک ، از آن بعنوان ابزاری برای مسیریابی در حالت خارج خط ...

در این پژوهش یک استراتژی کنترلی در خودروی هیبرید الکتریکی موازی با هدف کاهش مصرف سوخت طراحی شده است. خودروهای هیبرید الکتریکی از دو منبع (الکتریکی و احتراقی) برای تولید توان خود استفاده می کنند و استراتژی کنترلی روشی است که براساس آن انرژی بین اجزا اصلی خودرو (موتور الکتریکی، موتور احتراقی، باتری و ...) توزیع می شود. در مدل استفاده شده برای خودروی هیبریدی، از یک جعبه دنده cvt استفاده شده است. ...

کنترلرهای pid پیشینه ای بسیار طولانی در مهندسی کنترل داشته و به علت سادگی در طراحی در کنترل بسیاری از سیستم ها و فرآیندها کاربرد دارند. از این رو همواره تلاش های بسیاری برای طراحی روش هایی جهت بهبود و مقاوم تر کردن عملکرد آن ها صورت گرفته است. یکی از ایده هایی که می تواند منجر به بهبود عملکرد کنترلرهای pid گردد، استفاده از مرتبه های غیر صحیح برای عملگر مشتقی و انتگرالی این کنترلرها می باشد که د...

در این پایان نامه سیستم کنترل تک محوره ماهواره بررسی می شود. ماهواره به صورت مدل صلب در نظر گرفته می شود و کنترل به وسیله دو دسته تراستر صورت می گیرد. ابتدا حل تحلیلی معادلات حرکت و نقاط برخورد با خطوط سوئیچ به ازای چهار نوع متفاوت کنترلر غیرخطی به دست می آید. سپس حل به دست آمده با حل عددی به منظور صحت سنجی مقایسه می شود. براساس نقاط برخورد با خطوط سوئیچ، معادلات مقدار مصرف سوخت و کل زمان مانور...

در طی دهه ی گذشته، سیستم های انرژی بادی توجه زیادی را به عنوان یکی از موثر ترین منابع تجدید پذیر انرژی با دلایلی چون کاهش ذخایر، هزینه های بالا، و تاثیرات محیطی منابع انرژی سنتی به خود جلب کرده اند. امروزه، یکی از مسائل چالش برانگیز طراحی کنترلر هایی با عملکرد و کارایی مطلوب برای سیستم های توربین بادی سرعت متغیر می باشد. در این پایان نامه، تکنیک تعقیب نقطه دریافت حداکثر توان با رویکرد کنترل نس...

کنترل ربات به دلیل غیرخطی و وابسته بودن معادلات دینامیکی سیستم به یکدیگر و عدم شناخت دقیق پارامترهای سیستم، مسأله ای نسبتا پیچیده است. روش های کلاسیک کنترل موقعیت بازوی ربات، عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل به دلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می ب...

میکروگرید معرفی شده متشکل از تولید کننده های تجدیدپذیر توان(ژنراتور بادی، سلول فتوولتائیک)، المان ذخیره (باطری یون-لیتیم)و تجهیزات برقی dc (بار شبکه) وکنترل کننده فازی- تطبیقی(فازی ممدانی+ شبکه عصبی پرسپترون با الگوریتم tlbo (می باشد . در این تحقیق هدف ارتقاء کنترل شارژ و دشارژ باطری جهت افزایش عمر باطری یون -لیتیوم می باشد که در این راستا امکان فروش توان بیشتر هم مهیا می شود . این امر با شبیه...

در این مقاله، دو کنترلر ردیابی موقعیت بر اساس روش مدولاسیون پهنای باند برای عملگر نیوماتیکی متشکل از یک سیلندر دوطرفه کنترل شده به وسیله شیرهای سلنوئیدی دو وضعیتی و سه راهه قطع / وصل ارایه شده است. کنترلر اول یک کنترلر pid معمولی است که بهره های آن از روش زیگلر - نیکولز تعیین شده اند. کنترلر دوم، یک کنترلر مود لغزشی است که بر پایه مدل ریاضی ارایه شده و بر اساس الگوریتم pwm خاصی برای غلبه بر برخ...

بهره برداری از میادین فراساحلی نفت و گاز، نیازمند داشتن اطلاعات دقیق از جریانهای چندفازی درخطوط لوله است. لختگی شدید یکی از رژیمهای نامطلوب جریان است که در سیستمهای خط لوله-رایزر رخ می دهد. این پدیده در جریانهای کم سیال یا در شرایط خاص دیگری روی می دهد و باعث نوسانات بسیار زیاد در فشار و جریان ورودی تجهیزات پایین دستی مانند جداکننده های روی سکوها می شود. بنابراین حذف جریان لختگی مزایای اقتصادی ...