در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...

کنترل ارتعاشات در علم مکانیک و هوافضا امری بسیار مهم تلقی می شود زیرا ارتعاشات و نواسانات مزاحم باعث فرسایش زودرس تجهیزات و قطعات شده و همچنین در اثر بروز پدیده های مخربی مانند فلاتر خرابی شدید ی در سازه به وجود می آید. بدین منظور برای کاهش و میراسازی ارتعاشات ناخواسته، سامانه ای برای جذب یا خنثی کردن آن بایستی طراحی شود. این سامانه شامل مدل دینامیکی یا آیرودینامیکی بال، حسگرها و عملگرهایی جهت ...

امروزه سیستم های کنترلی نیمه فعال به دلیل پایداری پاسخ سازه و قابلیت بالا در کنترل آن کاربرد گسترده یی یافته است. کنترل نیمه فعال با استفاده از میراگرهای اصطکاکی متغیر، به منظور بهبود مشخصه های اتلاف انرژی میراگرهای اصطکاکی غیرفعال در سال های اخیر مورد توجه زیادی قرار گرفته است. ارتعاشات لرزه یی ممکن است منجر به ایجاد شتاب ها و جابه جایی های بزرگ و در نهایت خرابی تجهیزات حساس شود. سیستم های کنت...

یکی از مهمترین مسائلی که در زمینه مهندسی سازه خودنمایی می‌کند، یافتن راههای تقلیل نیروی وارده به اعضای سازه‌ای ساختمان می‌باشد. ارتعاشات شدید زمین، نیروهای اینرسی جانبی در سازه را ایجاد می‌کند و باعث می‌شود سازه با دامنه‌ای متناسب با انرژی ورودی آن نوسان می‌کند. اگر سهم اعظم این انرژی در حد حرکات سازه صرف شده باشد، پاسخ لرزه‌ای به طور قابل ملاحظه‌ای بهبود خواهد یافت. بنابراین اگر بتوان قسمت...

کنترل فعال ارتعاشات به عنوان یک مبحث علمی در شاخه های مهندسی کنترل، مکانیک، عمران، هوافضا و مکاترونیک به طور جدی دنبال می شود. تکنیک های مهار ارتعاشات پیوسته در حال تحول و بهبود می باشند. از کاربردهای مهم این رشته، جلوگیری از اثرات نامطلوب ارتعاش بر سازه ها است. میراگرهای جرمی فعال به عنوان راهکاری نوین در زمینه مهار ارتعاشات به ویژه در کاربردهای مهندسی عمران برای سازه های مرتفع شناخته شده است....

در این پروژه نخست سیستم های کنترل ارتعاشات ساختمان های بلند بطور کلی بحث می گردد سپس مختصر اشاره ای به سیستم های کنترل غیرفعال جهت کنترل ارتعاشات سازه ها می گردد سیستم های قبیل دیواربرشی، بادبندها، سیستم های لوله ای، قاب خمشی و یا ترکیبی از آنها. همچنین سیستم های مستهلک کننده نیز مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی این پروژه معرفی روش های کنترل فعال ارتعاشات سازه ها می باشد. سیستم های کنترل جرم م...

در این مقاله، کنترل ارتعاشات عرضی تیر یک سر گیر دار ساخته شده از مواد مدرج تابعی ­دارای سطح مقطع متغیر مورد بررسی قرار گرفته­است. در این راستا، از صفحات پیزوالکتریک به­منظور اندازه­گیری میزان ارتعاشات عرضی تیر و هم­چنین اعمال نیروهای کنترلی بهره برده شده است. در این راستا، معادلات مشتق جزئی حاکم بر دینامیک سیستم به­کمک اصل همیلتون و با فرض تیر اویلر-برنولی استخراج شده است. برای دست­یابی به این ...

یکی از مسائل مهم در کنترل ارتعاشات سازه هایی که از میراگر mr استفاده می کنند، شناسایی و مدل سازی میراگر و جبران سازی رفتار کاملاً غیرخطی آن در حین طراحی کنترل کننده می باشد. در این پایان نامه، یک روش ترکیبی شناسایی تطبیقی و فیدبک خطی ساز جهت جبران سازی رفتار mr پیشنهاد شده و به عنوان یک مطالعه موردی، کنترل ارتعاشات یک سازه سه طبقه در هنگام زلزله با استفاده از میراگر mr و کنترل کننده مقاوم بررسی ...

در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزاء انعطاف پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به پایه متحرک و جسم ‏جابه جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را موجب می شود که لازم است از ‏آن جلوگیری بعمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه جایی جسم توسط یک سی...

در این مقاله، کنترل مقاوم ارتعاشات عرضی تیر یک سرگیر‌دار ساخته شده از مواد مدرج تابعی دارای سطح مقطع متغیر مورد بررسی قرار گرفته است. برای رسیدن به این هدف، از صفحات پیزوالکتریک به‌منظور اندازه‌گیری میزان ارتعاشات عرضی تیر و هم‌چنین اعمال نیروهای کنترلی بهره برده شده است. در این راستا، با به‌کار بردن روش تجزیه‌ی متعامد مناسب، حداقل مدهای بهینه‌ی ارتعاشی سیستم برگزیده و سپس از روش تصویرسازی گالر...