با بررسی و تحقیقات انجام شده در زمینه کنترل کننده های مرتبه کسری، محدودیت ساخت عملی کنترل کننده های مرتبه کسری و در نتیجه کاربرد عملی آنها را به عنوان یک ضعف برای این کنترل کننده ها می توان ذکر کرد. لذا در این پایان نامه برای حل مشکل تحقق پذیری، اقدام به برپایی سیستم سخت افزار در حلقه نموده ایم. به عبارت دیگر، با ایجاد یک سیستم آزمایشگاهی و پیاده سازی کنترل کننده های مرتبه کسری بر روی یک دستگاه...

در ابتدای این پژوهش به معرفی موتور سنکرون خطی مغناطیس دائم و لزوم نیاز به حرکت های خطی سریع و پر شتاب و در عین حال دقیق پرداخته می شود. پس از آشنایی با ساختمان و نحوه ی عملکرد موتور، مدل دقیق و ساده شده ی آن ارائه می گردد. در مدل دقیق موتور، نا ایده آلی ها نیز در نظر گرفته خواهند شد. نیروی دندانه ای بعنوان مهمترین عامل بوجود آورنده ریپل در شبیه سازی ها گنجانده می شود. از آنجایی که محدوده ی سرعت...

قسمت اعظمی از نیروی آئرودینامیکی وارد بر توربین بادی جهت تولید توان به کار گرفته می شود و بخشی از نیروی وارد بر توربین به صورت نیروهای مخرب و ایجاد کننده خستگی در اجزای توربین می باشند. علاوه بر این، عوامل متناوب مختلفی همچون سایه برج، wind shear و ... موجب نوسانی شدن نیروهای وارد بر توربین و ایجاد خستگی بیشتر و شکست اجزا خواهند شد. بنابراین کاهش ارتعاشات برج و بارهای وارد بر توربین به خصوص در ...

هلی کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به دلیل قابلیت های منحصر به فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به خود معطوف کرده است. به دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدل سازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه های چالش ب...

در سالهای اخیر تغییراتی بر روی ساختارموتور سنکرون رلوکتانسی صورت گرفته است. در این نوع موتورها ماده ی مغناطیس دائم و لغزش وجود ندارد.لذا این موتور به دلیل داشتن ضریب توان بالا و چگالی گشتاور زیاد، برای استفاده در سیستم راه انداز ac مورد توجه قرار گرفته است. در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده تطبیقی برای سیستم راه انداز بدون سنسور، با کنترل مستقیم گشتاور برای موتور سنکرون رلوکتانسی پیشنهاد می ...

در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی -...

در این پایان نامه به کنترل تطبیقی وضعیت ماهواره با استفاده از رویکرد مدل چندگانه پرداخته شده است. به طور خاص روی کنترل وضعیت ماهواره تحت محدودیت روی سرعت زاویه ای کار شده است. یک قانون کنترل تطبیقی با فیدبک خروجی مبتنی بر ناکنشگری ارائه شده است و سپس با تقسیم فضای پارامتر ماتریس ممان اینرسی به زیرفضاهای کوچکتر مجموعه ای از جفت های مدل/کنترل کننده ایجاد شده است. با کلیدزنی بین این مجموعه بر اساس...

یکی از شاخه های مهم کنترل سیستم های چندعاملی, کنترل محدود نگهدارنده می باشد که می تواند کاربرد های مختلفی از جمله, ایجاد فضای امن توسط گروهی از ربات ها داشته باشد. مطالعاتی که تا کنون در حوزه کنترل محدود نگهدارنده انجام گرفته, غالبا بر روی سیستم های چندعاملی متشکل از عامل هایی با دینامیک یکسان بوده است. در کاربردهای عملی به دلیل شرایط مختلف و قیدهایی که بر روی عامل ها وجود دارد، دینامیک عامل ه...

چکیده ندارد.

در این پایان¬نامه، روش کنترل فازی مقاوم امپدانس، با راهبرد کنترل ولتاژ، روی ربات توان¬بخش ران و زانو، به نام فیزیوترابات ارائه شده است. نوآوری این طرح در به¬کارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور و همچنین استفاده از یک کنترل کننده¬ی فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت روی ربات فیزیوترابات می¬باشد. روش¬های کنترلی بر مبنای مدل به دینامیک دقیق سیستم نیاز دارند و حضور عدم قطعیت¬ عملکرد ...