امروزه استفاده از ربات ها برای بهبود کیفیت زندگی انسان ها، روز به روز در حال افزایش است. سامانه های رباتیکی برون پوش، سازه هایی الکترومکانیکی هستند که توسط کاربر پوشیده شده و به طور موازی با بدن عمل می کنند. این سامانه ها با ترکیب هوشمندی انسان و قدرت ربات، ضعف های موجود در بدن انسان (محدودیت اعمال نیرو) و سیستم های رباتیک (سطح هوشمندی مناسب) را پوشانده و با استفاده از آن امکان دست یابی به توان...

در این مقاله، کنترل غیر مستقیم سیستم غیرخطی به صورت : را در نظر گرفته و با استفاده از روش لیاپونف1 و تابع لیاپونف، ابتدا پایداری سیستم را با بدست آوردن روابطی بین پارامترهای کنترل ثابت کرده و سپس با یک مثال روش خود را روشن ساخته ایم.

در حفاری سازندهای فعال و سست چاه های هیدروکربنی برای ممانعت از تأثیر آب بر آن ها سیال حفاری امولسیونی معکوس (w/o) به کار می رود. سیستم های مختلف سیال حفاری امولسیونی (w/o) شامل جامداتی مانند وزن افزاها و خاک های حاصل از حفاری هستند که نباید آب جذب کنند و هیدراته شوند. ماهیت آب دوستی وزن افزایه هایی مانند باریم سولفات (باریت) و کلسیم کربنات (کلسیت) را در سیال امولسیونی، مرکب از محلول اشباع کلسیم...

کربوکسی متیل سلولز استفاده شده در گل های حفاری چاه نفت به دلیل خواص رئولوژیکی پایین و میزان هدر رفت بالای آب نیاز به بهبود کارآیی دارند. با توجه به اینکه نانو ذرات سلولزی دارای ویژگی های منحصر به فردی هستند و در ترکیب با مواد دیگر می تواند ویژگی های آن ها را به نوعی تغییر و بهبود دهند، در این تحقیق، اثر افزودن نانو ذرات سلولزی (نانو فیبریل و کریستال سلولز) بر ترکیب کربوکسی متیل سلولز مورد استفا...

این پایان نامه در چهار فصل با عناوین ، فصل اول :جلوگیری از آسیب سازند ، فصل دوم اسیدکاری ماتریسی، فصل سوم اسیدهای عملیاتی و افزایه های سیالات اسید کاری ، فصل چهارم با آزمایشات ونتایج اشاره گردیده است. حفر چاه و تولید نفت از طریق چاه تنها راه ممکن برای رساندن نفت داخل مخزن نفتی به سطح زمین می باشدواز انجا که در مراحل مختلف حفاری آسیب هایی به ساند وارد می شود و نفوذپذیری سنگ مخزن را کم می کند بای...

چکیده : هدف پژوهش حاضر، ارائه مدلی برای ارتقاء سطح تعهد سازمانی رؤسا و مدیران واحدهای دانشگاه آزاد اسلامی می باشد . روش تحقیق بر پایه مفروضه های تحقیقات همبستگی و با اجرای پرسشنامه های سبک شناختی (csi) ، منبع کنترل (راتر ،1978) ، تعهد سازمانی (ماودی و همکاران ،1979) ، و پرسشنامه محقق ساخته الگوهای رهبری روی 198 نفر به عنوان نمونه آماری از رؤسا و مدیران واحدهای دانشگاه آزاد اسلامی که با روش تصاد...