این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

در این پایان نامه، یک بازه بسته ‎[a,b]‎و یک عدد حقیقی مثبت ‎p> 1‎ را در نظر می گیریم، و نتایج مختلف برای جواب های برخی معادلات انتگرال همرشتین از نوع ولترا در ‎lp([a,b])‎ و ‎c([a,b])‎ را ارائه می کنیم. عناصر اصلی نتایج موجود، قضیه های نقطه ثابت شیفر و شاودر ترکیب شده با مدل کلی نا مساوی گران وال هستند. علاوه بر این، یک روش عددی برای تخمین جواب های معادلات انتگرال همرشتین از نوع ولترا ارائه می د...

بازیابی میدان جاذبه زمین در مقیاس جهانی به‌صورت ضرایب هماهنگ کروی با استفاده از مشاهدات ماهواره‌های اختصاصی گرانی‌‌‌سنجی، به روش‌های گوناگونی صورت می‌گیرد. در این مقاله برای بازیابی، از روش انتگرال انرژی استفاده شده است. در این روش، محاسبه بردارسرعت ماهواره برای بازیابی میدان جاذبه با استفاده از روش‌های مشتق‌گیری عددی ضروری است. روش‌های مشتق‌گیری نیوتن، اسپلاین و تیلور برای محاسبه مشتقات (بردار...

در این مقاله برهانی مقدماتی برای فرمول مشهوری که نشان می دهد مقدار سری همساز متناوب برابر با log2 است، ارائه می شود. اثبات بر مبنای مفاهیم ساده حساب دیفرانسیل و انتگرال است.

در این رساله انواع معادلات انتگرالی ذیل براساس ایده های از پری کاندیشینرها مورد بحث و بررسی قرار می گیرند: -1 معادلات انتگرالی منفرد چند بعدی -2 معادلات انتگرالی فوق منفرد -3 معادلات انتگرالی مرزی. بدین ترتیب بخاطر اهمیت موضوع، این رساله به دو بخش کلی تقسیم شده که هر بخش شامل زیربخش ها و فصول متفاوت می باشند که دستاوردهای جدید را به همراه دارند و از آنها مقالاتی استخراج شده که بعضی از آنها پذیر...

برای تحلیل مسائل مهندسی روش های عددی متعددی بوجود آمده است. روش المان مرزی از روش های مناسب در حل معادلات دیفرانسیل پار های حاکم در مسائل مهندسی است. یکی از این معادلات حاکم مهم که در بسیاری از مسائل مهندسی کاربرد دارد معادله پواسون است. جواب عمومی این معادله بر اساس روش المان مرزی به دو انتگرال روی مرز و یک انتگرال روی دامنه درونی تعریف می شود. روش المان مرزی دوگانه راهکار جدیدی برای حل انتگرا...

یکی از زمینه های ناشناخته در کامپوزیت های لایه ای الیاف-فلز (fml) تعیین تنش های پسماند بوجود آمده در فرآیند پخت است، که برای بهتر کردن فرآیند طراحی قطعات کامپوزیتی و بالابردن کارایی آنها، از اهمیت روزافزونی برخوردار است. در این پژوهش، با انجام آزمون سوراخکاری مرحله ای برای کامپوزیت های fml و ثبت کرنش های رها شده، به تعیین تنش های پسماند در هر مرحله از سوراخکاری کامپوزیت های fml پرداخته شده است....

هدف: شیوع مصرف مواد مخدر امروزه از جمله مشکلاتی است که به شدت رو به افزایش است و برکنش های اجتماعی افراد معتاد بر دیگر نفرات جامعه بستگی دارد. هدف این پژوهش ارائه یک مدل پیوسته ریاضی با استفاده از معادله انتگرال- دیفرانسیل برای مسئله شیوع سومصرف مواد مخدر در بین نفرات یک جامعه مفروض می باشد. روش: ساختارهای ارتباطی که در شبکه ها و سیستم های گسسته در میان اعضای یک مجموعه مفروض وجود دارند، می توان...

در این پروژه نخست سیستم های کنترل ارتعاشات ساختمان های بلند بطور کلی بحث می گردد سپس مختصر اشاره ای به سیستم های کنترل غیرفعال جهت کنترل ارتعاشات سازه ها می گردد سیستم های قبیل دیواربرشی، بادبندها، سیستم های لوله ای، قاب خمشی و یا ترکیبی از آنها. همچنین سیستم های مستهلک کننده نیز مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی این پروژه معرفی روش های کنترل فعال ارتعاشات سازه ها می باشد. سیستم های کنترل جرم م...

در این پژوهش به منظور استهلاک انرژی ناشی از امواج در سواحل رودخانه و یا دریا امکان استفاده از کمربند سبز درختی به جای سیستم سخت مانند موج شکن که هزینه زیادی در بر دارد، موردبررسی قرارگرفته است. آزمایش­ها به صورت دوبعدی در کانال موج، برای ارزیابی تأثیر پوشش بر کاهش اثر امواج دریا انجام شد. ساقه­های پلاستیکی بدون انعطاف با قطر 5/1 و 2 سانتی­متر و در شرایط غیر مستغرق در قسمت ساحلی کانال به کار گرف...