ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...

جداول دسته بندی متقاطع یکی از روشهای مورد استفاده برای برآورد میزان سفر است. این جداول می توانند به صورت دو بعدی تعریف شوند که در آن، نرخ سفر تولید شده توسط هر خانوار در روز با استفاده از دو متغیر برآورد می شود. علاوه بر جداول دوبعدی، جداول دسته بندی متقاطع چندگانه نیز مطرح شده، که در آن از متغیرهای بیشتری (معمولاً سه متغیر) برای برآورد نرخ سفر تولیدی خانوارها استفاده می شود. به دلیل استفاده از ...

مسئله مکانیابی نقطه انتقال عموماًبه یافتن مکان بهینه نقطه انتقال بین تسهیل و مجموعه­ای از نقاط تقاضا اتلاق می­شود، به طوری ­که حداکثر فاصله (مجموع فواصل) مشتریان تا تسهیل از طریق نقطه انتقال در شرایط قطعی حداقل گردد. از این رو مقاله پیش­رو،سعی بر مدل سازی مسئله مذکور به صورت چند هدفه به ازای مکانیابی یک یا چند نقطه انتقال در حضور یک یا چند تسهیل، تحت شرایط قطعی در فضای شبکه دارد. اهداف مورد نظر ...

تحلیل پوششی داده ها دامنه گسترده ای از مدل های ریاضی است که برای سنجش کارایی نسبی مجموعه ای از واحدهای همسان با ورودی ها و خروجی های مشابه به کار می رود. این مدل مجموعه ای از اوزان را برای متغیرهای ورودی و خروجی هر واحد تصمیم گیری به دست آورده و بر اساس آن کارایی نسبی هر واحد را محاسبه می کند. این تفاوت در اوزان واحدها انتقاداتی را برای این روش در پی داشته است. از سال 1991 مدل های خطی و غیرخطی ...

در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

برنامه ریزان به عنوان میانجی گران بین شناخت و کنش، جایگاه مهمی در به ثمر رسیدن مطلوبها در فرایند برنامه ریزی هر جامعه ای دارند. روند رویکردهای اخیر که مبتنی بر اجتماع و سیاسی شدن فرایند برنامه ریزی و بالطبع، دور شدن از فرایند برنامه ریزی صرفاً فنی، کالبدی و عقلانی بوده است، ذهنیت تغییر در بسیاری از راهبردهای برنامه ریزی را سبب شده است. برنامه ریزان در رویکردهای جدیدتر ترغیب شده اند تمامی تلاششان...

در این مقاله کوشیده ام تا تصویری از پیدایش و تحولات نظریه برنامه ریزی به خواننده عرضه کنم. آنچه به نام نظریه برنامه ریزی شناخته می شود در واقع آن بخش از دانش است که به موضوع های اساسی مربوط به انواع برنامه ریزی ها می پردازد. هر چند عمل برنامه ریزی در اتحاد شوروی شروع شد، اما اولین گام ها در جهت ارائه احکام توجیهگر و تبیین کننده اقسام برنامه ریزی ها در سال های اغازین قرن بیستم در جهان سرمایه دار...

امروزه، یک سازمان برای رقابت در بازارهای جهانی لازم است عملکرد زنجیره تامین خود را بهبود دهد. برای افزایش کارایی و پاسخگویی زنجیره تامین، همواره مفاهیم و روش های مدیریتی جدیدی همانند هماهنگی در مدیریت زنجیره تامین، ارائه می گردد. مدیریت موجودی و حمل و نقل دو رانه کلیدی مشهور زنجیره تامین هستند که بر عملکرد مدیریت زنجیره تامین تاثیر بسزایی دارند. از طریق ایجاد هماهنگی میان این دو رانه کلیدی، یک ...

در این مطالعه الگوی بهینه کشت شهرستان پیرانشهر در استان آذربایجان­غربی با استفاده از برنامه­ریزی کسری چندمعیاره فازی براساس داده­های مقطعی سال زراعی 1387-1386 با اهداف کشاورزی پایدار تعیین  گردید. اطلاعات مورد نیاز این پژوهش با استفاده از روش نمونه­گیری تصادفی دومرحله­ای از طریق تکمیل 600 پرسش­نامه از سطح 60 روستای شهرستان پیرانشهر به دست آمد. نتایج نشان داد که الگوی بهینه کشت با استفاده از برن...

یکی از مهمترین مسائل مهم در روبات های فوتبالیست مسئله مکان یابی نیز می باشد. برای حرکت ربات در زمین فوتبال همچنین حمله کردن به سمت دروازه حریف، دفاع کردن، شوت زدن، فرار از تله آفساید و غیره نیاز به تعیین موقعیت ربات در زمین فوتبال هستیم.از آنجایی که اطلاعات دریافتی از سرور گاهی اوقات همراه با نویز می باشد و همچنین روبات ها در زمین ممکن است گاهی اوقات با محدودیت دید مواجه شوند در این مقاله به مس...