هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی ربات موازی استوارت به عنوان یک شبیه ساز شش درجه آزادی در فضا است. در ابتدا مروری بر تحقیقات گذشته صورت گرفته است و مزایا، معایب و انواع ساختارهای گوناگون این ربات مورد بررسی قرار می گیرد. سپس مختصه های حرکتی و بردارهای مرتبط با آن معرفی و سینماتیک معکوس ربات حل می گردد. در ادامه مسئله ی سینماتیک معکوس و مستقیم، با استفاده از روش عددی نیوتن-رافسون و روش تحلیلی ...

موضوع مورد مطالعه در این تحقیق بررسی رفتار خطی وغیرخطی استاتیکی ورفتارخطی دینامیکی انواع مهاربند هامی باشد. . بدین منظور ابتدا قابهائی باتعداد طبقات و دهانه های مختلف همراه با آرایش های مختلف مهاربندی مورد مطالعه قرار گرفته ودر هر حالت سختی جانبی آن با حالت قاب مبنا مقایسه می شودو کلیه مراحل تحلیل و طراحی توسط برنامه etabsکه قابلیت تحلیل و طراحی مکرر را دارد انجام می شود. در طی این بررسی،قابها...

هدف نوشتار حاضر، شناسایی مدل دینامیک خطی حرکت در صفحه‌ی افق یک وسیله‌ی زیرسطحی بدون سرنشین به‌وسیله‌ی برازش توابع تبدیل آن است. شناسایی، تحلیل و تصحیح طراحی چنین وسایلی به‌دلیل غیرخطی بودن دینامیک حاکم بر آن‌ها بسیار پرچالش است. در این نوشتار برای نخستین بار به‌منظور حذف اغتشاشات و عدم قطعیت‌ها از شناسایی حوزه‌ی فرکانس و الگوریتم‌های ریاضی قوی در آن استفاده شده است. در اینجا پس از مدل‌سازی و شب...

چکیده هدف از تحقیق حاضر، بررسی عملکرد و پاسچر دینامیک افراد مبتلا به پارگی لیگامنت صلیبی قدامی بعد از عمل جرّاحی بازسازی این لیگامنت بود. بدین منظور 12 آزمودنی سالم و 12 آزمودنی که عمل جرّاحی بازسازی لیگامنت صلیبی قدامی انجام داده و دوره بازتوانی را به پایان گذرانده بودند، به ترتیب به در دو گروه کنترل و تجربی تقسیم شدند. سپس آنها به ترتیب تست گردش ستاره ای و لی لی تک پایی برای مسافت را برای ارزیا...

در این مقاله روشی نوینی برای طراحی رؤیتگر برای سیستمهای غیر خطی بر اساس معادله ریکاتی وابسته به حالت (SDRE) ارائه شده است. علیرغم اینکه استفاده از رؤیت گر SDRE در مسائل کاربردی توسعه قابل توجهی پیدا نموده است، توسعه تئوری این نوع رؤیت گرها کمتر طرف توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری و همگرایی آنان مغفول مانده است. در این مقاله پایداری رؤیت گر SDRE بر اساس تئوری لیاپانوف مورد تحل...

اختلال در ارتباطات عمل‌کردی مربوط به شبکه‌ی حالت پیش‌فرض در مراحل اولیه‌ی بیماری آلزایمر گزارش شده است. به تازگی، ویژگی غیرایستانی شبکه­های مغزی، با توجه به این‌که ارتباطات عمل‌کردی درون و مابین این شبکه­ها در طول زمان، حتی در شرایطی که مغز انسان در حالت استراحت است، تغییر می­کند، مورد توجه پژوهش‌گران قرار گرفته است. بنابراین، برای مطالعه‌ی کامل تغییرات ارتباطات عمل‌کردی در بیماری آلزایمر، لازم...