در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...

در تحقیقات پیش از این، مطالعه جامع آزمایشگاهی که، اثر تمام متغیرهای موثر و تقابل آنها را بر میزان عدم تشابه ممنتوم و انتقال حرارت صفحه تخت در حضور مانع بررسی نماید، صورت نگرفته است. اگرچه الگوی استفاده از مانع در نزدیکی صفحه تخت جهت افزایش انتقال حرارت در مبدل ها و تمایل محققین جهت دریافت اطلاعات کامل در زمینه عوامل ایجاد عدم تشابه، باعث تحقیقات فراوانی در این زمینه شده بود. از طرفی، با حضور ما...

در این مقاله، فرآیند نورد سرد با در نظر گرفتن شرایط کرنش صفحه-ای و ویژگی‌های مواد به صورت الاستیک _ پلاستیک (Elastic-Plastic) و الاستیک - سخت شوندگی خطی (Elastic-linear work hardening) با کاربرد نرم افزار Ansys ، مورد بررسی قرارگرفته است. بمنظور طراحی غلتک‌ها و ساز و کار نورد و هم‌چنین، شناسایی نواحی بروز عیب، مطالعه‌ی اثر عوامل گوناگون بر نیمرخ‌های تنش از اهمیتی ویژه برخوردار است. لذا، ابتدا ب...

خاک محیطی سه‌فازی، شامل ذرات جامد، منافذ و سیال منفذی است. در شرایط غیراشباع، پدیده‌ی مویینگی موجب نیروی کششی بین ذرات خاک ناشی از موئینگی به‌صورت پیوندهای منیسکی می‌شود. روش اجزاء منفصل (D‌E‌M)، توانایی شبیه‌سازی اندرکنش بین ذرات خاک را دارد. در نوشتار حاضر، به مدل‌سازی یک محیط دانه‌یی غیراشباع با استفاده از روش اجزاء منفصل و با درنظر گرفتن نیروی کششی بین ذرات ناشی از مویینگی پرداخته و تأثیر د...

با استفاده از یک روش آندایز آلومینیم،  فیلم نانوکامپوزیتی آندایز حاوی نانوپودر SiC (با ذرات حداکثر 50 نانومتر) بر روی آلومینیم خالص تجاری (Al 30/99%) تشکیل شد. میکروساختار و خواص فیلم اکسیدی بوسیله میکروسکوپ نوری، میکروسکوپ الکترونی روبشی (SEM) و میکرو‌آنالیز پراکنش اشعه X (EDX) بررسی شدند. به منظور ارزیابی خواص مکانیکی فیلم نانوکامپوزیتی، میکروسختی و تست سایش انجام شدند. نتایج نشان می‌دهند که ...

روانکاری نقش مهمی در انجام حرکت به نحو صحیح، مداوم و اقتصادی در سطوح در تماس با یکدیگر ایفا می‌کند. امروزه کلیه روانکارهای با پایه معدنی و سنتزی، برای داشتن کارآیی مفید، نیازمند افزودنی‌هایی هستند که بتوانند خواص مورد‌نظر را در آنها ایجاد نمایند. در سال‌های اخیر، با بهره‌گیری از فناوری نانو و سنتز نانو مواد، نوع جدیدی از افزودنی‌ها برای روانکارها به دلیل خواص منحصر بفردشان پدیدار گشته‌اند. این ...

مشکل اساسی بسیاری از تولیدات صنعتی اعم از خودرو، هوافضا، لوازم خانگی، الکترونیک و غیره، ضریب اصطکاک بالای سطوح تماسی است. بسیاری از فرآیندها در صنعت بدون استفاده از پوشش‌های روان‌کننده معروف به روان‌کننده‌های فیلم‌جامد برای سطوح درگیر در حال حرکت، غیرممکن است. از طرفی برخی از روان‌کننده‌های فیلم‌جامد سمی و اشتعال‌پذیرند، بنابراین استفاده از روان‌کننده‌های فیلم‌جامد با توجه به مزایای متعدد این م...

مقدمه: مهم‌ترین مداخله برای پیشگیری از طولانی شدن مرحله سوم زایمان، تجویز داروهای صناعی است که با تمام کارایی، اثرات نامطلوبی را به همراه دارند. بر این اساس نیاز به جایگزینی با روش‌های کم خطرتر احساس می­شود. مطالعه حاضر با هدف بررسی تأثیر تماس پوستی بلافاصله و مداوم مادر و نوزاد پس از تولد بر طول مرحله سوم زایمان انجام شد. روش‌کار: این مطالعه کارآزمایی بالینی تصادفی در سال 1396 بر روی 92 مادر ...

موقعیتهای فراوانی در صنعت وجود داردکه درعین وجود تماس، امکان روغنکاری وجود ندارد، به علاوه اجزایی با توجه به محل مورد استفاده، بایستی در محیط خلأ کار کنند. در این نوع از کاربردها و حتی زمانی که امکان روغنکاری وجود دارد استفاده از پوشش ها می تواند اثر بسیار مثبتی بر کارکرد اجزاء داشته باشند. از این رو تعیین خواص مکانیکی پوشش ها مورد توجه و بررسی فراوان بوده است. این خواص به شکلی جدی به روش پوشش ...

اصطکاک یکی از مهم­ترین فاکتورهای مؤثر بر فرآیندهای شکل­دهی فلزات است. علاوه بر رعایت یک سری اصول اساسی، انجام روانکاری صحیح، بهترین روش کنترل اصطکاک و سایش در یک فرآیند است. یکی از روش­های ارزیابی تاثیر روان­کارها بر اصطکاک در فرآیندهای شکل­دهی، آزمون فشار حلقه است. با استفاده از منحنی­های کالیبراسیون در فرآیند فشار حلقه، ضریب اصطکاک محاسبه می­شود. در این مقاله تاثیر محلول نانو ذرات اکسید مس و ...