ربات های موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به ربات های سری در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات های موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد، زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی و کنترل ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد یا ربات هایی با عرض باند بالا و...

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش های متنوعی برای کنترل آن ها ارائه شود. مشخصه های دینامیکی بازوها در طراحی این روش ها معلوم و معین در نظر گرفته می شوند. این در حالی است که مشخصه های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

چکیده ندارد.

با توجه به پیشرفت روزافزون جوامع و علم پرستاری، پیچیدگی مسائل اخلاقی که پرستاران با آن روبه رو هستند هر روز رو به افزایش است. حساسیت اخلاقی اولین مؤلفه برای رعایت اخلاق است، اما به سبب برخی موانع گاهی پرستاران حساسیت لازم را در مواجهه با موضوعات اخلاقی ندارند. این مطالعه با هدف تعیین موانع حساسیت اخلاقی از دیدگاه پرستاران بیمارستان های آموزشی شهر سبزوار در سال 1392 انجام شده است.در این مطالعه ی...

زمینه و هدف: امروزه با افزایش رو به رشد بیماریهای آلرژیک روبرو هستیم و این بیماریها مشکلات فراوانی برای مبتلایان ایجاد کرده است. آلرژن به موادی گفته میشود که بتوانند در افراد مستعد باعث آزاد شدن مواد بیوژنیک فعال از ماستوسیتها و پاسخهای آلرژیک شود. بنابراین این مطالعه به منظور آگاهی از فراوانی آلرژنهای بیماری زا در خوزستان، طراحی و اجرا شد. مواد و روشها: این مطالعه از نوع توصیفی- مقطعی بوده و ر...

چکیده ندارد.

در واسنجی مدل های هیدرولوژیک توزیعی، اصلاح و تغییر مکرر پارامترها یک مسئله شناخته شده و همیشگی است. بنابراین استفاده از روش هایی برای تحلیل حساسیت و کاهش تعداد پارامترها برای واسنجی مدل ضرورت دارد. این مقاله استفاده از یک روش تحلیل حساسیت که در آن برای هر یک از پارامترها نسبت حساسیت و همچنین نمودار ارتباط پارامتر با نتایج شبیه سازی ارائه می شود را شرح می دهد. در این بررسی مجموع رواناب خروجی، به...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیریک سیستم موبایل ربات صفحه ای شامل پایه غیرهلونومیک وبازوی سه لینکی در حضور موانع ارایه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارایه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرکهای ربات می شود که تحت رفتار این محرکها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع م...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه مکانیزم بردار-گذار میوه است، به طوری که بتوان میوه را از مکان مشخصی به مکان دیگر، با حداقل آسیب به بافت میوه انتقال داد. روش کار به این صورت است که ابتدا گیرنده مکانیکی گریپر (gripper) با طرحی مناسب که بتواند میوه هایی به قطر 5 تا 9 سانتی متر را به صورتی مطمئن در برگیرد طراحی و ساخته شد. ویژگی این گریپر باید به گونه ای باشد که میوه را بدون آن که صدمه ای ب...

در این رساله یک مکانیزم هیبریدی جدیدی مورد بررسی قرار گرفته است که بتواند علاوه بر دارا بودن مزایای مکانیزم استوارت، معایب آن خصوصا فضای کاری و نقاط تکین در محدوده فضای کاری را نیز تا حدود زیادی کاهش دهد. این ربات هیبریدی از 2 مکانیزم استوارت مشابه که به صورت سری بهم متصل شده و زنجیره باز سینمانیکی ایجاد کرده اند، تشکیل شده است. بدین ترتیب علاوه بر افزایش قابل ملاحظه فضای کاری ربات، امکان فرار ...