اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک و به افراد ناتوان در حرکت کمک نماید. این پایان نامه به طراحی و ساخت یکی از این اگزواسکلتون ها برای مفصل زانو پرداخته و معادلات دینامیکی این ربات استخراج شده است. ساخت این ربات به دو بخش بریس و عملگر تقس...

بر اثر حرکت های مختلف خودروی حامل سیال، تلاطم در سیال ایجاد می شود. این حرکت سیال و اندرکنش آن با دینامیک خودرو، بر پاسخ خودرو حامل سیال اثر می گذارد که در نهایت باعث کاهش پایداری خودرو حامل سیال خواهد شد. برای بررسی حرکت سیال و ترکیب آن با دینامیک خودرو، روشهای مختلفی مانند روشهای شبه استاتیک، مکانیکی معادل و مدلهای دقیق مکانیک سیالاتی که بر اساس حل دقیق معادلات می باشند، موجود ا...

بررسى حاضر کوششى در جهت ارائه لندفرم هاى مشخص و ویژه از شمال غرب ایران است. لازم به توضیح است در این بخش از ایران، اشکال ساختمانى، توسعه قابل ملاحظه دارند و در عین حال شواهد متعدد و جالب از اشکال اقلیمى نیز یافت مى‏شود. ضمناً عکسهاى هوایى در بررسی هاى عوامل و پدیده‏ هاى دینامیک ژئومورفولوژى مانند حرکت توده‏ هاى مواد از جمله لغزشها، بررسى عوامل فرسایش شامل ساحلى، رودخانه و غیره نیز حائز اهمیت است...

به منظور جلوگیری از حوادث ناخوشایند، حفظ پایداری وسایل ریلی پرسرعت اهمیت حیاتی دارد، بدین منظور در تحقیق حاضر، دینامیک خودروی ریلی سرعت بالا شامل 38 درجه آزادی با اضافه کردن معادلات حرکت در جهت محور طولی مدل شده است. محاسبه سرعت بحرانی برای خودروی ریلی مذکور با ریل الاستیک غیرخطی برای تماس چرخ و ریل نیز از دیگر دست آوردهای این تحقیق می باشد.. در این پژوهش به بررسی حرکت پایدار و رفتار هانتینگ سی...

در این مقاله، رویه پیش بینی موقعیت ماهواره بر اساس فیلتر کالمن توسعه یافته و با مدنظر قرار دادن ملاحظات سخت افزاری پیاده سازی و در عین حال حصول دقت مطلوب در فرآیند تعیین موقعیت ماهواره مورد بررسی قرار گرفته است.در این راستا ابتدا نیروهای شاخص و مؤثر بر دینامیک مداری ماهواره مدلسازی و روابط غیرخطی حاکم بر حرکت مداری ماهواره ارائه شده است. به منظور افزایش دقت پیش بینی موقعیت ماهواره هارمونیک های ...

هدف از این پژوهش، مقایسۀ سفتی اندام تحتانی و حداکثر نیروی عکس العمل عمودی زمین طی حرکت روی سطوح الاستیک پهن با تأکید بر آگاهی از میزان سفتی بود. بدین منظور، سفتی اندام تحتانی و نیروی عکس العمل زمین 30 مرد جوان در تکالیف هاپینگ و فرود از سکو روی پنج سطح با سفتی 200 تا 500 کیلونیوتن بر متر مورد اندازه گیری قرار گرفت. نتایج آزمون آنالیز واریانس نشان می دهد که بین سفتی اندام در سطوح مختلف و نیز قبل...

در این مطالعه برای محاسبه تنش حین پرواز تحت عواملی از قبیل تندباد و حرکت سطوح کنترلی (مانور)، از معادلات کامل حاکم بر حرکتهای صلب و الاستیک استفاده شده است. برای این منظور روابط خطی حاکم بر دینامیک پرواز و الاستیسیته جسم پرنده حین پرواز با استفاده از دیدگاه لاگرانژی به کار گرفته شده و برای بررسی رفتار سیستم بر حسب زمان حل شده اند. معادلات موردنظر شامل معادلات اساسی حرکت در دستگاه بدنی اند که با...

معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مر...

در این پایان نامه پس از تشریحِ فیزیکِ پرنده، و معرفی دستگاه های بدنه، ناوبری، اینرسی و سرعتی، دستگاه بدنه ی پرنده را برای نوشتن معادلات گشتاور و دستگاه سرعتی را برای نوشتن معادلات نیرویی انتخاب کرده و معادلات حرکت پرنده را در این دستگاه ها نوشته ایم. پس از آن و با بدست آوردن تابعیت ضرائب نیرویی و گشتاوری از زاویه ی حمله، زاویه ی سرش جانبی، انحراف بالک ها، ماخ پرنده و مرکز جرم، ضرائب نیرویی و گشتا...

در این پژوهش جداسازی متان از مخلوط زیست گاز (شامل 2co، 4ch و s2h) بوسیله غشای کربنی با تخلخل نانو با استفاده از روش های شبیه سازی مولکولی بررسی شده است. تخلخل غشای کربنی بصورت نانولوله های کربنی تک جداره (10 و10) و (6 و6) مدلسازی شده است. 2co، 4ch و اتم های کربن نانولوله بصورت کره های لنارد-جونز و s2h بصورت یک مرکز لنارد- جونز همراه با چهار مکان قطبی در نظر گرفته شده اند. شبیه سازی ها در فشارها...