یکی از ربات های متحرک که امروزه توجه محققین زیادی را به خود جلب کرده، ربات تعادلی متحرک است. این سیستم یک پاندول معکوس است که بر روی یک یا دو چرخ قرار گرفته و قابلیت حرکت دارد. با توجه به اینکه این ربات ها به صورت ذاتی ناپایدار هستند و علاوه بر این دینامیک پیچیده و عملکرد غیرخطی دارند، یافتن یک سیستم کنترلی مناسب که تعادل ربات را حفظ کند اساسی است. یکی از روش های کنترلی کارآمد، کنترل کننده فازی...

در این پایان نامه روش استنتاج معادلات حرکت سینماتیکی یک ربات دوپا پنج-لینکی صفحه ای در یک سطح کنترل پذیر برای توصیف حرکت ربات را روی یک سطح افقی تخت بیان شده است. حرکت راه رفتن کامل در طول یک گام شامل سه فاز است که در اینجا معادلات حرکت برای فاز تک تکیه گاه بسط داده شده است. روش بکار رفته برای طراحی پروفایل های زوایای مفاصل ربات دو پا فوق در طی فاز تک تکیه گاه در صفحه جانبی با استفاده از قیودی ...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

در این پایان نامه، سعی شده تا با پیشنهاد تابع لیاپانوف جدید، ساختار کنترلی جدیدی در کلاس کنترلگرهای تطبیقی مدل مرجع ارائه شود که علاوه بر مزایای روش معمول، نقاط ضعف آن را بهبود دهد. مبانی و تعاریف روش پیشنهادی کاملا مطابق روش معمول بوده و با ایجاد تغییر در تابع لیاپانوف نتایج مطلوب حاصل شده است. در این روش، پایداری سراسری مجانبی سیستم حلقه بسته اثبات شده و صفر شدن خطای ردیابی تضمین گردیده است. ...

با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...

طول تماس، عرض تماس و خوابیدگی تایر از عوامل مهم و تاثیرگذار بر کیفیت برهم کنش تایر با خاک و پارامتر های کششی چرخ در ماشین های خارج جاده می باشند. در تحقیق حاضر برای ارزیابی پارامترهای مذکور تحت اثر بارهای عمودی وارده بر چرخ و فشار بادهای متفاوت، از انباره ی خاک و آزمونگر تک چرخ موجود در دانشگاه ارومیه استفاده شد. بدین منظور آزمایش ها در طرح فاکتوریل در پنج سطح از بار روی چرخ (0، 0/5، 1، 1/5 و 2...

واگن هنگام حرکت بر روی ریل، ارتعاشاتی را تجربه می کند که از جمله مهم ترین آنها ارتعاشات عرضی است. ارتعاشات عرضی واگن در سرعتهای بالا موجب بروز نوعی ناپایداری به نام هانتینگ می شوند. در این مقاله، با استفاده از استخراج معادلات حرکت غیرخطی یک واگن مسافری سرعت بالا، ارتعاشات عرضی آن در مسیر مستقیم مورد بررسی قرار گرفته است. عوامل غیر خطی مدل واگن، هندسه پروفیل چرخ و نیروهای خزشی در تماس چرخ و ریل ...

زمینه و هدف: مطالعات گذشته در زمینه تاثیر کشش­های ایستا و پویا بر عملکرد نتایج متناقضی ارائه داده­ اند. در مطالعه حاضر با استفاده از روش­ های نوین تحلیل غیرخطی تاثیر این دو کشش بر فعالیت الکتریکی عضلات اندام تحتانی بررسی شد. هدف از این مطالعه بررسی غیرخطی پایداری دینامیک موضعی فعالیت الکتریکی عضلات اندام تحتانی پس از کشش ایستا و پویا در مردان فعال حین رکاب زدن بود. روش تحقیق: 15 دانشجوی پسر (وز...

در جامعه¬ی کنونی به علت مسائل و مشکلات زیست محیطی تمایل زیادی در جهت تولید خودرو¬های هیبریدی ایجاد شده است. تا کنون تلاش¬های زیادی در جهت بهبود عملکرد سیستم تولید و انتقال توان خودرو¬های هیبریدی انجام پذیرفته است. در خودرو¬های هیبریدی کنونی با استفاده از یک چرخ-دنده خورشیدی قدرت¬های موتور احتراق داخلی و دو ماشین الکتریکی با یکدیگر ترکیب و به محور چرخ¬ها انتقال پیدا می¬کند. در این شرایط موتور اح...