هدف از اجرای این پایان نامه ساخت روباتی است که در واحدهای بهره برداری نفت و گاز بتوان به وسیله آن بدون حضور عامل انسانی اقدام به کشف محل دقیق نشت گاز ونیز اعلان نشتی کشف شده به اتاق کنترل واحدهای بهره برداری جهت انجام اقدامات کنترلی و پیشگیرانه در راستای جلوگیری از خطرات ناشی از نشت گاز و ایمن ساختن سایت نماید. تحقیقاتانجام شده نشان می دهدحاضربرای نشت یابی در اینسایت ها از حس گرهای ثابت استفاده...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

موتورهای جستجوی مبتنی بر ربات ، یکی از انواع سرویسهای جستجوی موجود در وب هستند. این ابزارها ، کاربران بسیاری بر روی وب دارند و در راهنمایی کاربران برای دستیابی به مستندات مورد نظرشان نقش بسیار مهمی ایفا می نمایند. سیرتکاملی این ابزارها در جهت بالاتر بردن کیفیت نتایج برگردانده شده از انها می باشد. به علت وجود تعداد زیاد مستندات موجود در وب ، تعداد ورودی های لیست نتایج برگردانده شده از ااین ابزار...

هدف از این پژوهش کنترل مسیر حرکت میکرو روبات مغناطیسی دارورسانی در درون سیستم عروقی، بهمنظور درمان سرطان است. این میکرو روباتهای مغناطیسی با رساندن دارو به عمق بافت سرطانی، موجب افزایش اثر داروهای شیمیدرمانی و کاهش عوارض جانبی آنها میگردد.

امروزه، جایگاهی که علم روباتیک پس از حدود پنجاه سال در صنعت دنیا پیدا کرده بر کسی پوشیده نیست. هدایت بصری روبات، از جمله روشهای هوشمند سازی روباتها در عملکرد و مواجهه با شرایط از پیش تعیین نشده برای آنها است. در هدایت بصری پیاده سازی شده در پروژه حاضر، به جای استفاده از مختصات از پیش تعیین شده، با استفاده از یک شبکه عصبی پرسپترون دو لایه، تصاویر دریافتی دوربین متصل به مچ روبات مورد پردازش قرار ...

این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه ماهی طراحی و ساخته شده است، می پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم های حرکتی، شبیه سازی سازه ای در نرم افزار adams و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم افزار fluent می شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

در این مقاله رفتار کمانش و جذب انرژی پوسته های نیمه کروی، استوانه ای و مخروطی از جنس فولاد ضد زنگ، تحت بارگذاری محوری مورد مطالعه قرار گرفته است. هر نوع پوسته با در نظر گرفتن جرم یکسان و دو هندسه ی متفاوت شامل هندسه ی کامل و شیاردار، طراحی شده است. در این مقاله اثر هندسه، ضخامت، ارتفاع، وجود شیار بر روی پوسته ها و فاصله ی شیارها از یکدیگر، بر بار کمانش و مقدار جذب انرژی توسط پوسته ها بررسی گردی...