پلیمرهای کوئوردینانسی (CPs) که چارچوب‌های فلز-آلی (MOFs) نیز نامیده می‌شوند، با استفاده از لیگاندهای آلی پل‌ساز و یون‌های فلزی (یا خوشه‌های فلزی) تهیه می‌شوند. با توجه به شکل هندسی کوئوردینانسی فلز، لیگاندهای پل‌ساز و اتم‌های دهنده موجود در این لیگاندها، ساختارهای پلیمری مختلف یک‌بعدی، دوبعدی یا شبکه پلیمری سه‌بعدی ایجاد می‌شوند. در ساختار این دسته از مواد هیبریدی معدنی-آلی برهم‌کنش‌های مختلف ش...

در این پروژه سعی بر آن بوده تا با بررسی و تحلیل مکانیزم چهارمیله ای و چهار نوع از مکانیزم های شش میله ای، یک زانوی مصنوعی مناسب طراحی شود. بدین ترتیب، ابتدا طراحی سینماتیکی مکانیزم های زانوی فعال، با هدف رسیدن به حداکثر شباهت مسیر مچ پای نرمال انجام گرفته، سپس به طراحی دینامیکی مکانیزم های فوق با مفاصل صلب و با هدف تمرکز بر حصول حداقل گشتاور موتور پرداخته می شود. در ادامه و جهت تقلیل انرژی مصرف...

در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...

در میان الگوهای حرکتی کمتر از شش درجه آزادی‏، حرکت‎‎ های شامل سه درجه ی آزادی انتقال‎ی‎ و دو درجه ی آزادی دورا‎ن‎ی گستره ی وسیعی از کاربرد‏های صنعتی همچون ماشین کاری پنج محوره را شامل می شوند. از طرفی با گسترش سنتز نوعیِ مکانیزم های موازی‏، اخیراً مکانیزم‏ های ‎پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی طراحی شده اند و ‎نشان‎ داده شده است که دو مکانیزم ‎5-‎r‎pur‎ و ‎5-prur‎‎‎ نوید بخش ترین مکانیزم ها...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

الگوی سخت شوندگی جنبشی شابوش عموماً برای بررسی رفتار خمیری مواد در بارگذاری های چرخه ای و یکنوا با نرخ کرنش ایستاسان مورد استفاده قرار می گیرد. از آنجا که الگوی شابوش مستقل از نرخ کرنش می باشد و ثابت های آن از آزمایش ایستاسان تعیین می گردند، این الگو توانایی پیش بینی رفتار ماده در نرخ کرنش های بالا را از دست می دهد. ازسوی دیگر، رفتار پویای مواد حتی در برخی از بارگذاری های چرخه ای عموماً وابسته به...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

ماشین های cnc به منظور تولید قطعاتی با دقت های ابعادی و هندسی بالا و توانایی اجرای عملیات ماشین کاری گران بها و حساس به صورت گسترده در صنایع تولیدی به کار گرفته می شوند. یکی از عمده موانع دست یابی به تلورانس های ابعادی و هندسی در قطعات دقیق، خطاهای حجمی ناشی از انحراف های هندسی محورهای حرکتی ماشین ابزار می باشد. مدل سازی سینماتیکی ساختمان ماشین ابزار این امکان را فراهم می سازد تا بتوان مقادیر خ...

در این پایان نامه ابتداتعمیمی ازمجموعه های بسته بنام w-بسته معرفی می شوندوسپس بااستفاده ازاین مفهوم نوع جدیدی از پیوستگی بنام w-پیوستگی ماننذ، قویاw-پیوستگی وپادw-پیوستگی راتعریف کرده وخواص آنهارامطالعه می کنیم.همچنین چهار دسته از نگاشتها که در ارتباط با آنها بوجود می آیند یعنی نگاشتهای پاد پیش ?-باز، پاد پیش ?- بسته، پاد*?- همسان ریختی و *c?- همسان ریختی را مطالعه خواهیم کرد. در خاتمه نشان خوا...

پلی لاکتیک اسید یک پلیمر گرمانرم زیست تخریب پذیر می باشد که دارای زنجیرهای پلیمری فنری شکل است و از محصولات گیاهی مانند ذرت ، برنج، گندم و سیب زمینی شیرین تولید می شود.در این پژوهش برای بررسی ساختار شیمیایی پلی لاکتیک اسید از روش طیف سنجی زیر قرمز تبدیل فوریه استفاده شد. ابتدا طیف استاندارد پلی لاکتیک اسید بررسی شد، سپس با طیف نمونه های تابش شده توسط پرتو فرابنفش و گاز اُزُن در شرایط متفاوت، مقای...