ربات های راه رونده ربات های پیچیده ای می باشند و از نظر ابعاد به علت تعدد درجات آزادی و محرک های پیچیده حجیم و سنگین هستند. این تحقیق به دنبال ارائه یک طرح جدید از رباتهای راه رونده بصورت سبکتر و کوچکتر می باشد. اولین قدم در جهت سبک سازی می تواند با ساده سازی محرک های ربات راه رونده شروع شود که یکی از مهم ترین عوامل پیچیدگی و سنگینی ربات های راه رونده هستند. سپس کاهش درجات آزادی اضافی که به ساد...

در این پایان نامه ابتدا به شبیه سازی کامپیوتری نیروی الکترواستاتیک روی سطوح و ولتاژهای مختلف پرداخته و اثر پارامتر هایی همچون فاصله الکترودها از هم، فاصله الکترودها از سطح، عرض الکترودها، جنس سطح و ولتاژ اعمالی روی نیروی الکترواستاتیک پرداخته شده است. سپس به طور تجربی آزمایشات نیرو با بررسی اثر ولتاژ، زمان شارژ و جنس سطح انجام گردید و نتایج در برخی موارد با شبیه سازی ها مقایسه گردیده است. در نه...

ارتعاشات «آولین» کابل های خطوط انتقال برق، خسارت زیادی به شبکه های انتقال توان الکتریکی وارد می کند. رایج ترین روش برای کنترل دامنه ارتعاش، استفاده از میراگر «استاک بریج» است. به دلیل پیچیدگیِ اندرکنش باد و کابل، از روش «تعادل انرژی» برای محاسبه دامنه ارتعاش حالت پایا استفاده می شود. همچنین برای در نظر گرفتن انتشار موج، پاسخ کابل بصورت برهم نهی دو موج رونده فرض می شود. در تحقیق حاضر روش تعادل ان...

مقدمه: حرکت اسپرم، نقش اساسی در باروری مردان دارد. هدف از انجام این مطالعه، بررسی روند تغییرات درصد انواع مختلف حرکت اسپرم در حین نگهداری نمونه ی مایع منی مردان نورموزواسپرم در یخچال (دمای 6-4 درجه ی سانتی گراد) بود. روش ها: در این مطالعه ی تجربی، 13 نمونه ی مایع منی شسته شده ی مردان نورموزواسپرم، به مدت 12 روز در یخچال (دمای 6-4 درجه ی سانتی گراد) نگهداری شد. درصد اسپرم های پیش رونده ی سریع، پ...

پارامسی و وُلوُکس مژکدارانی هستند که با شارشی که مژک هایشان تولید می کند پیش می روند. علی رغم حرکت مستقل، رفتارهای جمعی جالب توجهی بین مژک ها وجود دارد که نشان می دهد مژک ها با یک اختلاف فاز جزئی نسبت به هم ضربه می زنند و همین باعث دیده شدن یک موج همگام رونده روی بدن مژک دار می شود. همگامی مشاهده شده بین مژک ها و انتشار موج رونده روی سطح بدن موجود به دلیل برهمکنش هیدرودینامیکی بین مژک ها اتفاق می...

با افزایش روز افزون رو به رشد منابع طبیعی، استفاده بهینه از این منابع به ویژه در صنعت ساخت و ساز بیشتر احساس می شود. از طرف دیگر با توجه به هزینه تحلیلی بالا جهت امور بهینه سازی در سازه ها، اغلب مهندسین اجرایی از این امر اجتناب می کنند. اما امروزه افزایش قدرت پردازش سیستم های کامپیوتری زمینه را جهت بهینه سازی مهیا نموده است. معمولاً در بهینه سازی سازه، وزن حداقل به عنوان تابع هدف بهینه سازی در ن...

در این پایان نامه به مطالعه و بررسی رفتار سازه های متعارف فولادی، درمقابل انهدام پیش رونده پرداخته ایم. این سیستم ها شامل قاب خمشی،قاب مهاربندی همگرا و قاب مهاربندی واگرا می باشد. هر یک از این سیستم ها، در سه ارتفاع متفاوت و به صورت5 ،10 و 20 طبقه و به صورت 3 بعدی ،مدل سازی شده اند. تحلیل انجام شده به صورت تحلیل تاریخچه زمانی غیرخطی می باشد. روش مورداستفاده، روش مسیر جایگزین بار است که در است...

آبشکن­ها برای محافظت سواحل فرسایش پذیر در رودخانه استفاده می­شوند. این سازه در معرض فرسایش ناشی از تمرکز جریان در قسمت دماغه خود می­باشد. به همین دلیل باید با روش­هایی مانع از تخریب این سازه و صدمه­های مالی و جانی جبران ناپذیر آن شد. یکی از این روش­ها، استفاده از شکاف است.  کاربرد اصلی شکاف، منحرف کردن جریان پایین­رونده و جریان­های کناری در وجه بالادست آبشکن و کاهش قدرت گرداب­های اطراف آبشکن می...

در ارتفاعات ناحیۀ رویشی ایران و تورانی، به ویژه شیب های جنوبی البرز، رویش های جنگلی ارزشمندی وجود دارد که متأسفانه در بسیاری از نقاط تخریب شده یا به صورت کم پشت و پراکنده درآمده اند. این رویش ها در بسیاری از نقاط با کاهش یا توقف تجدید حیات روبه رو هستند. آگاهی از وضعیت فعلی تجدید حیات و گرایش آن، مشکلات موجود و نیازهای مرتبط با احیاء از جمله ضروریات برنامه ریزی برای حفاظت، احیا و توسعۀ این جنگل...

در طول دهه گذشته افزایش قابل توجهی دربروز پاتوژن های قارچی فرصت طلب درگیر کننده مجاری ادراری دیده شده است. گونه های کاندیدا پاتوژن ترین و شایع ترین قارچ های مجاری ادراری و تناسلی می باشند. افزایش بروز عفونت های قارچی مجاری ادراری بدوا در نتیجه افزایش جمعیت بیماران در معرض خطر به همراه افزایش استفاده از تکنولوژی هایی است که تهاجم قارچی مجاری ادراری را مستعد و تسهیل می نمایند. مجاری ادراری در نتی...