امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها کنترل پیروی مسیر آنها در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت در پارامترهای سیستم می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی غیرافزونه در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک آن در دو حالت صفح...

به منظور مطالعه ژنتیکی مقاومت به سن در گندم،6 رقم تجارتی با سطوح مختلف مقاومت در تمام ترکیبات ممکن(بدون تلاقی معکوس)تلاقی داده شد و در سال بعد نتاج حاصله و والدین آنها در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی در سه تکرار در کرج کشت و مقاومت آنها نسبت به سن مادر و پوره های سن مورد بررسی قرار گرفت. تجزیه واریانس نشان داد که بین ژنوتیپ ها از نظر خسارت خوشه و درصد سن زدگی دانه تفاوت معنی داری وجود دارد لذا...

روش‌های کنترل سازه به دنبال کاهش پاسخ سازه و ارتقای رفتار دینامیکی سازه تحت اثر بارهای جانبی مثل باد و زلزله می­باشد. روش‌های کنترلی را می­توان به سه دسته کلی غیر فعال، فعال و نیمه فعال تقسیم نمود. کنترل نیمه فعال علاوه بر قابلیت سازگاری کنترل فعال، قابلیت اطمینان کنترل غیر فعال را دارا می­باشد. در کنترل نیمه فعال به یک منبع انرژی کوچک خارجی نیاز است که این امر در زلزله­ها به علت احتمال قطع شدن...

امروزه سیستم های کنترلی نیمه فعال به دلیل پایداری پاسخ سازه و قابلیت بالا در کنترل آن کاربرد گسترده یی یافته است. کنترل نیمه فعال با استفاده از میراگرهای اصطکاکی متغیر، به منظور بهبود مشخصه های اتلاف انرژی میراگرهای اصطکاکی غیرفعال در سال های اخیر مورد توجه زیادی قرار گرفته است. ارتعاشات لرزه یی ممکن است منجر به ایجاد شتاب ها و جابه جایی های بزرگ و در نهایت خرابی تجهیزات حساس شود. سیستم های کنت...

حمله به سیستم های اسکادا در زیرساخت های حیاتی خسارت های جبران ناپذیری به همراه دارد. چنانچه اپراتورهای اسکادا وظایف خود را به درستی انجام ندهند، در فرآیندهای جاری سیستم اختلال به­وجود می آید. عملکرد نامناسب اپراتورها در کنترل فرآیندها به عنوان تهدید عملیاتی شناخته می شود. ازآنجایی که هشدارها یکی از مهم ترین پارامترها در سیستم های اسکادا می باشند، در این مقاله یک سیستم تشخیص ناهنجاری مبتنی بر هش...

مقدمه: از مهم ترین رویکردها درزمینه‎ی سوءمصرف مواد، تئوری حساسیت به تقویت گری با فرضیه های سیستم فعال ساز و بازداری رفتاری است که پژوهش حاضر با هدف بررسی و مقایسه تفاوت سیستم های مغزی – رفتاری در افراد وابسته به مواد و افراد بهنجار بر مبنای آن شکل گرفته است. مواد و روش ها: تحقیق حاضر از نوع علی مقایسه ای است. جامعه آماری تحقیق شامل کلیه زنان و مردان معتاد 20 تا 50 ساله ساکن شهر ارومیه در آبان م...

در دهه ی اخیر سیستم های جذبی به خصوص سیستم های شامل کربن فعال از توجه بسیاری در فرایندهای تصفیه و جداسازی در مقیاس صنعتی برخوردار شده است. کربن فعال ماده ای متخلخل است که با روش های ویژه ای برای مصارف خاص تولید می شود. خواص ویژه ی کربن فعال از جمله، سطح ویژه بالا، ساختار متخلخل، ظرفیت جذب بالا و واکنش پذیری بالای سطح موجب شده است که از آن در مراکز صنعتی به عنوان جاذب استفاده شود. در این پژوهش ب...

در این تحقیق به کنترل و مدلسازی(در حالت دینامیکی و شرایط پایدار) برای سه سیستم خورشیدی مجزا بر اساس سه ساختار مبدل منبع ولتاژ ، مبدل منبع امپدانس و مبدل منبع جریان پرداخته ایم. نوآوری که در این تحقیق انجام شده شامل : - استفاده تئوری کمتر شناخته شده fbd به جای تئوری pq لحظه ایست که تا به حال در سیستم های خورشیدی به کار گرفته نشده است. - ارائه دادن روشی برای کنترل مبدل منبع امپدانس در طول شب ک...

روش های مختلفی برای کنترل تطبیقی سیستم های غیرخطی با پارامترهای نامعلوم و ناشناخته مطرح گردیده است. البته این نامعینی ها ثابت و یا با تغییرات آرام در نظر گرفته می شوند. گاهی این نامعینی ها ثابت نیستند که می توانند ناشی از پارامترهای متغیر با زمان سیستم و یا اختلال های وارد شده به سیستم باشد. روش های متعارف کنترل تطبیقی در کنترل این نوع سیستم ها، محدودیت هایی دارند. در نتیجه بررسی سیستم های متغی...