امروزه دسته ی جدیدی از ربات ها به نام ربات های اسکلت خارجی که بر بدن انسان پوشانده می شوند توجه محققان را به خود جلب نموده است. البته ایده¬ی رباتی که بتوان آن¬را پوشید و باعث افزایش قدرت انسان شود و توانایی بلند کردن و جابجایی قطعات سنگین را به انسان بدهد از دیرباز ذهن انسان را به خود جلب کرده بود. این نمونه از ربات¬ها برای کل بدن یا قسمتی از آن قابل طراحی و ساخت است که در این پایان نامه جهت کم...

کنجکاوی در محیط اطراف همواره یکی از مهم ترین دلایل برای پیشرفت های تکنولوژیکی بشر بوده است. در این میان فضا و اعماق آب ها همواره از اهمیت خاصی برخوردار بوده اند. به علت عدم توانایی انسان برای دسترسی به این محیط ها و همچنین به علت خطرات موجود، انسان دست به ساخت وسایلی زد تا جایگزینی برای او در دسترسی به این محیط ها شود و همچنین برخی از کارها را همانند کشف منابع موجود، نصب، بازرسی و تعمیر تاسیسات...

در این پایان نامه ربات متحرک چرخ دار به همراه دو تریلر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. در ابتدا سیستم مورد نظر معرفی شده و تمامی فرضیات هندسی و مشخصات جرمی مورد نیاز بیان می شود. در بخش بعد، بردار مختصات تعمیم یافته ربات و همچنین بردار ورودی مدل سینماتیکی ربات در نظر گرفته شده و در نتیجه سینماتیک مستقیم ربات حاصل می شود. از روی مدل سینماتیکی ربات، ماتریس ژاکوبین را می توان استخراج کرد. با توجه...

مسئله پراکندگی معکوس،در حالت کلی شامل بازسازی جسم نا معلوم چه از لحاظ شکل و چه از لحاظ جنس است.تصویر برداری از اجسام مجهول،مکان یابی از جمله کاربردهایی است که با استفاده از میدان های پراکنده شده و معادلات ماکسول انجام می پذیرد.روش های حل پراکندگی معکوس شامل دو دسته کمی و کیفی است.روش های کمی که در آن اساس روش بر بهینه سازی و بهبود دادن جواب مسئله به سوی یک مقدار با کمترین خطاست، دارای دقت بیشتر...

در این مقاله شکل دهی صفحات نازک فلزی تحت بارگذاری معکوس شونده با در نظر گرفتن پدیدة باشینگر بررسی شده است. مدل های مختلف ساختاری در تئوری پلاستیسیته که قادر به تحلیل این گونه فرآیندها می باشند مورد بحث و بررسی قرار گرفته اند. در این راستا، انواع مدلهای سخت شوندگی ایزوتروپیک و سینماتیک و ترکیبی از آنها به دو صورت خطی و غیر خطی شامل مدل های چابچی و یوشیدا بررسی شده است. توانایی برترین مدل های پ...