ربات های هگزاپاد هم می توانند به منظور اهداف راه روندگی و هم به منظور اهداف مانیپولاسیون مورد استفاده قرار بگیرند. این ربات ها هنگام مانیپولاسیون دارای شش درجه آزادی برای صفحه بالایی، صلبیت بالا، ظرفیت تحمل نیرویی بالا، سرعت و دقت بالا می باشند. از طرفی ربات های هگزاپاد هنگامی که در محلی به منظور اهداف مانیپولاسیون به صورت ثابت قرار می گیرند مشهور به داشتن فضای کاری محدودی می باشند. طراحی ربات ...

تحقیق حاضر با روشی توصیفی- تحلیلی متکی بر مطالعات کتابخانه ای و میدانی، مدیریت مشارکتی محلات با تأکید بر نقش سرمایۀ اجتماعی را در ناحیۀ یک شهرداری منطقۀ 15 تهران مطالعه کرده است. سه محلۀ شوش، کیانشهر شمالی و افسریۀ جنوبی به عنوان محلات نمونه انتخاب و سپس با فرمول نمونه گیری کوکران حجم نمونه 384 نفر برآورد شد. یافته های تحقیق نشان می دهد شهروندان نسبت به مدیریت مشارکتی محلات گرایش مثبت دارند؛ هر...

هدف از این پژوهش بررسی جایگاه راهبرد آینده نگاری مشارکتی در فرایند سیاست گذاری های نهاد دانشگاه است که به روش کیفی و از راه تحلیل محتوا انجام شده است. شرایط بسیار پیچیدۀ عصر حاضر و تغییرات پرشتاب و فزایندۀ علم و فناوری، دانشگاه هایی هوشمند و پویا را می طلبد که نه فقط شیوۀ مواجهه با این تغییرات را بدانند، بلکه با معماری علمی آینده، جهان مطلوبِ خود را ترسیم کنند. درحقیقت، رهبران بسیاری از دانشگاه ...

در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...

در این پایان نامه یک مدل جامع تطبیقی کنترل رباتیک بر اساس شبکه های پتری، جهت طراحی مسیر حرکت ربات معرفی شده است. در این راستا یک بیان جدید از طراحی مسیر در رباتیک و یک کلاس جدید در شبکه های پتری تعریف شده اند. بیان پیشنهادی - بیان ماسک- در طراحی به سرعت بیان مفصلی و به دقت بیان کارتزین می باشد. بیان ماسک منجر به کاهش شدید تعداد معادلات سینماتیک معکوس شده است که حرکت بلافاصل (آنلاین) ربات را نتی...

با توجه به اهمیت مراتع در تعلیف دام و حفظ اکوسیستم طبیعی، بررسی عوامل موثر در حفظ و توسعه مراتع در راستای دستیابی به اهداف توسعه پایدار بسیار حائز اهمیت خواهد بود. از طرفی از چندین دهه گذشته، ابعاد اجتماعی- انسانی در تصدی¬گری منابع طبیعی بویژه چگونگی ساختار شبکه¬های اجتماعی در دستیابی به مدیریت مشارکتی موفق مورد تاکید بوده است. در این مطالعه با هدف شناخت چالش¬ها و موانع برنامه¬ریزی و اجرای مدیر...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

کنترل وضعیت پروازی ربات های پرنده دارای روتور، از جمله مسائلی است که در بهبود عملکرد این دسته از وسائل پرنده نقش مؤثری دارد. از جمله عوامل برهم زننده وضعیت ربات های پرنده روتوری می توان به اغتشاشاتی که در خلال پرواز در زوایای پروازی وسیله پرنده ایجاد می شود اشاره کرد. طی سالیان گشذته، یکی از راه های اصلاح و بهبود این مشکل، استفاده از کنترل کننده های گوناگون است. در این مقاله ابتدا گونه ای از رب...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...