علاقه به استفاده از سامانه های آبیاری زیر فشار به دلیل کمبود منابع آب و بالا بودن بازده ی مصرف آب در این سامانه ها، در سالهای اخیر به صورت فزاینده ای افزایش یافته است. از جمله این روشها، که اخیراً در مناطق خشک ایران جهت آبیاری باغهای پسته مورد استفاده قرار می گیرد، سامانه ی آبیاری قطره ای زیر سطحی است. طراحی و مدیریت صحیح این سامانه ها مستلزم آگاهی از نحوه توزیع رطوبت در خاک است. در این تحقیق کا...

حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

مقدمه: مطالعات قبلی اثرات آرام بخش، خواب آور، ضد اضطراب و پیش بیهوشی رازک را مشخص نموده اند. در این مطالعه اثر مصرف توام عصاره رازک و کتامین بر پارا متر های بیهوشی در موش صحرایی نر بررسی گردید. مواد و روش ها: 32 سر موش صحرایی نر به طور تصادفی به چهار گروه 8 تایی تقسیم شده و  سپس حیوانات به شکل داخل صفاقی رازک(HL) (mg/kg100)، کتامین (K) (mg/kg50)، رازک – کتامین (HLK) (mg/kg 100 و 50 به ترتیب) و ...

سرعت زیاد و غیر مجاز رانندگان یکی از خطا های انسانی و تأثیرگذار بر تصادفات جاده ای است. با توجه به این که اقدامات پلیس برای مقابله با رانندگان متخلف، پرهزینه است  و اغلب مورد پذیرش رانندگان قرار نمی گیرد، روش های دیگری نیز برای کنترل سرعت وجود دارد که آرام سازی ترافیک از جمله آن روش ها است که به صورت گسترده در دنیا مورد استفاده قرار می گیرد. آرام سازی ترافیک به دو روش فیزیکی و ادراکی انجام می ش...

هدف: با افزایش جمعیت سالمندان، نرخ زمین خوردن سالمندان نیز به طور معنی­ داری افزایش یافته است. این می ‌تواند منجر به آسیب های جدی به سلامت سالمندان، خانواده­ هایشان و جامعه گردد. یکی از شرایطی که می­ تواند منجر به زمین خوردن سالمندان گردد، راه رفتن در شرایطی است که فرد به طور همزمان به انجام یک تکلیف حرکتی یا شناختی دیگر نیز می‌ پردازد که از آن با عنوان راه رفتن دوتکلیفی یاد می ‌شود. راه رفتن د...

از دیرباز انسان در آرزوی ساخت ماشینی مشابه خود و با توانایی هایی برابر با خود و یا بیشتر از آن بوده است. این آرزوی دیرینه ی بشری در دهه های آخر قرن بیستم مبدل به واقعیت شده و ربات های انسان نمای مختلف با قابلیت های متفاوت طراحی و ساخته شدند. اما تا کنون راه رفتن این ربات ها با راه رفتن طبیعی انسان فاصله ی زیادی داشته و نیاز به بهبود این فرآیند در ربات های انسان نما احساس می شود. عوامل بسیاری در...

شبکه گسترده جهانی وب فرصت مناسبی برای طراحی و آنالیز سیستم های کنترل از طریق اینترنت به وجود آورده است. تعداد بسته های نرم افزاری بر پایه ـ وب برای یاری رساندن در امر آموزش و طراحی سیستم های کنترل در حال توسعه است. امروزه، یکی از کاربردهای جالب در سیستم های کنترل، آزمایشگاه های از راه دور است. در این مقاله ابتدا اطلاعاتی در باره آزمایشگاه از راه دور ارائه و سپس، دو قسمت اساسی؛ یعنی شبیه سازی و ...

در رساله ی پیش رو، مدلی برای رفتار مفاصل اندام تحتانی انسان حین راه رفتن ارائه شده، و از این مدل در کنترل رباتهای توان بخشی پا استفاده میشود. در مدل سازی، با استفاده از نتایج آزمایش های آنالیز راه رفتن، رفتار مفاصل در فازهای مجزا بررسی میشود و به کمک منحنی های گشتاور-زاویه ، مدلهای فنر-میراگری برای تخمین گشتاور مفاصل ارائه میشود. سپس، این مدل ها به کمک سیستم های فازی در قالب مدل های یکپارچه بیا...

در تجزیه و تحلیل راه یافتن بیماران همی پلژی اختلاف نظر زیادی وجود دارد. از طرفی در مطالعه گذشته بررسی همبستگی بین متغیرهای آزمایشگاهی و بالینی بصورت جامع به ندرت به چشم می خورد. هدف از این مطالعه از یک سو تجزیه و تحلیل راه یافتن بیماران همی پلژی و بدست آوردن یافته های آزمایشگاهی دقیق و از سوی دیگر اندازه گیری متغیرهای بالینی به روش استاندارد و بررسی میزان همبستگی این متغیرها با یافته های آزمایش...

پژوهش حاضر از نوع پژوهش های علّی ـ مقایسه ای می باشد. هدف اصلی این پژوهش تعیین روایی و پایایی« شاخص چرخه راه رفتن پویا » در مردان سالمند با سابقه افتادن و بدون سابق افتادن شهر اراک می باشد. جامعه آماری این پژوهش را کلیه مردان سالمند شهر اراک تشکیل داده است، آزمودنی ها این پژوهش را 180 سالمند مرد با سابقه افتادن و بدون سابقه افتادن بوده که به صورت تصادفی با مراجعه به پارک ها، مساجد، و.... انتخاب ...