بسیاری از ربات ها برای انجام کارهای تکراری مانند جوشکاری کمانی ، جوشکاری نقطه ای ، حمل و جایگزینی اشیا و غیره مورد استفاده قرار می گیرند . در چنین کاربردهایی خطای دنبال کردن مسیر برای یک کار مشخص ، در هر دوره تکرار می شود. ایده اصلی روش یادگیری از طریق تکرار در کنترل ، چنین بیان می شود که با استفاده از اطلاعات بدست آمده در طول دور قبلی کار، کارآیی کنترل کننده برای دور بعدی ، می تواند بهبود یابد.

کامپوزیت های al/b4c توجه بسیاری از پژوهشگران و صنعتگران حوزه-های نظامی، هسته ای، حمل و نقل و رایانه را به خود جلب کرده است. در این پژوهش، ساختار ورق های این مواد کامپوزیتی تولید شده با روشی بر پایه اتصال تجمعی نورد مورد توجه قرار گرفت. نتایج نشان دادند که با بکارگیری کاهش سطح مقطع نوردی 66 درصد در مراحل افزودن لایه ی تقویت کننده و پس از آن با کاهش سطح مقطع 50 درصد، جوش سردی مناسب بین ورق ها ایج...

در دهه اخیر تیتانات کلسیم به عنوان بیوسرامیکی با خواص مکانیکی مطلوب و خواص زیستی قابل قبول برای کاربردهای ارتوپدی مورد استفاده در بدن معرفی شده است. در این پژوهش، پوشش نانوساختار تیتانات کلسیم با استفاده از روش پوشش دهی غوطه وری سل-ژل بر روی زیرلایه تیتانیومی برای استفاده در کاربردهای زیستی-پزشکی تولید شد. از تیتانیوم ایزوپروپوکساید و نیترات کلسیم به عنوان مواد اولیه استفاده شد. پس از پوشش دهی،...

در این مطالعه، نمونه های خالص هیدروکسی اپتایت نانوساختار با استفاده از روش هیدرولیز فراهم شد. سپس نمونه های پودری شکل در دماهای مختلف °c500، °c 700 و °c900 تحت عملیات پخت قرار گرفت. برای بررسی ساختاری و مولکولی ماده از دستگاه هایxrd و ftir استفاده شد. مقایسۀ منحنی های درخشش نمونه ها نشان داد که نمونۀ پخت شده در دمای °c900 دارای بیشترین شدت و حساسیت در پاسخ ترمولومینسانس است. پاسخ دز این نمونه د...

چکیده ندارد.

در این پژوهش، به منظور بهینه سازی فرآیند انحلال غشاء پلیمری پرفلورینه ی کربوکسیلیکی به عنوان یکی از لایه های غشاء کامپوزیت کلر- آلکالی، با استفاده از مفاهیم انرژی آزاد گیبس، معادلات فلوری- هاگینز و پارامتر حلالیت، اثر مخلوط چندین حلال مختلف، دما، زمان، نسبت حل شونده به حلال و سطح ویژه ی غشاء، بر درصد حلالیت لایه ی پرفلوروکربوکسیلیکی گردید. برای اثبات و بررسی نتایج در این پژوهش از آزمون های lase...

به منظور شناسایی کروموزوم های موثر در مقاومت به سرما از رگه های جایگزین کروموزومی متقابل بین دو واریته شاین و ویچیتا به صورت دو گانه استفاده شد. آزمایش در طرح بلوک های کامل تصادفی با دو تکرار برای هر گروه از دو گانه ها به طور جداگانه اجرا گردید و صفات محتوای آب طوقه ، محتوای آب برگ ، وزن تر طوقه و برگ در مزرعه و صفات بقای طوقه ، تراوش الکترولیتی ( پایداری غشاء ) و lt50 در آزمایشگاه اندازه گیری ...

این تحقیق جهت بررسی تاثیر دگر آسیبی عصاره‏یآبی بقایای گیاهی جو (با غلظت 10، 20 و 30 درصد) بر رشد گیاهچه و میزان نشت پذیری غشاء سلولی چچم ((Lolium multiflorumو یولاف وحشی (Avena ludoviciana) به صورت آزمایش فاکتوریل در قالب طرح کاملا تصادفی در چهار تکرار انجام شد. نتایج نشان داد که افزایش غلظت عصاره‏ی آبی جو سبب کاهش طول گیاهچه و وزن خشک گیاهچه در چچم و یولاف وحشی شد. افزایش غلظت عصاره‏ی آبی جو ...

چکیده کار اول - بررسی تابش ماکروویو در ساخت غشاهای نانوفیلتر نامتقارن در این کار، یک محلول هموژن پلیمری با استفاده از 20% پلی اترسولفون (pes) در حلال دی متیل فرمامید (dmf) ساخته شده است. از پلی وینیل پیرولیدون (pvp) به عنوان حفره ساز به کار برده شده و محلول تحت دمایc°50 به مدت 5 ساعت تحت چرخش مگنت حدود 300 دور در دقیقه قرار گرفته است. بعد از آماده شدن یک محلول هموژن و بعد از خروج حباب های هوا...

این پایان نامه ساخت و ارزیابی تعدادی از غشاءهای پلیمری را به منظور ارزیابی آن ها در فرایند جداسازی گاز را مورد بررسی.قرار میدهد. عملکرد غشاءها با استفاده از گازههای خالص اتلین و نیتروژن در فشارهای مختلف ارزیابی شد. این پایان نامه در دو بخش ارائه شده است. هدف از بخش نخست بهبود عملکرد جداسازی گاز غشاءهای پلی ایمیدی به وسیله افزودنی های مختلف است (pes, pvdf). انتخابگری ایده آل صددرصد در فشار یک ب...