در پاره ای از کاربردهای سیستهای روبوتیک لازم است علاوه بر مسیر خرکت پنجه روبوت ، نیروی اعمالی به محیط نیز کنترل گردد. هدف این پروژه طراحی سیستم کنترل هیبرید نیرو و مکان برای یک روبوت n درجه آزادی صفحه ای با درجات آزادی اضافی می باشد. دراین رساله فرض بر این است که روبوت مورد نظر غیر از تعقیب مسیر میبایست n-2 قید وضعیتی دیگر را نیز ارضاء نماید. کنترلر طراحی شده ترکیبی است از یک کنترلر مدار باز (ک...

در چند دهه اخیر مساله ی جذب سطحی مولکول روی سطح pt توجه زیادی را به خود جلب کرده است. محاسبات مبتنی بر نظریه تابعی چگالی، dft تقدم جایگاه های جذب سطحی co روی pt 111 را در پوشش ها کم به صورت ابتدا جایگاه تهی، سپس جایگاه bridge و در نهایت جایگاه top پیش بینی میکنند. این در حالی است که بر اساس مشاهدات تجربی ، در پوشش های کم ابتدا جایگاه های top پوشیده میشوند و سپس با افزایش پوشش، جذب در جایگاه bri...

مقدمه: خودمتمایزسازی از جمله مفاهیم مهم در مطالعات خانواده است که نقشی اساسی در بروز تعارضات و مشکلات زوجین ایفا می‌کند. زوج‌درمانی هیجان مدار از جمله رویکردهایی است که می‌تواند در زمینه بهبود روابط زوجین مورد استفاده قرار گیرد. در این راستا، پژوهش حاضر با هدف شناسایی اثربخشی زوج‌درمانی گروهی هیجان مدار بر خودمتمایزسازی زوج‌های دارای تعارضات زناشویی انجام شد. روش: روش پژوهش حاضر نیمه آزمایشی بو...

ویژگی های بردها و ریزنوارها (خطوط میکرواستربپ) تأثیر تعیین کننده ای در پدیده تداخل و القای امواج الکترومغناطیسی بر روی بردهای الکترونیکی دارند. در این مقاله اثر تغییر مشخصات فیزیکی خطوط هادی و برد های مدار چاپی با تابش یک پالس الکترومغناطیسی ذوزنقه ای به صورت سه بعدی با روش مشتقات محدود در حوزه زمانfdtd شبیه سازی شده است. اندازه طول و عرض یک ریزنوار و ضخامت فیبر مدار چاپی از جمله مواردی است که ...

هدف این پایان نامه، آشنایی با پالایش درهم تنیدگی و ارائه ی روش های جدیدی برای انجام آن است. ابتدا مفاهیم بنیادی و ابزارهای لازم در فرآیند پالایش درهم تنیدگی معرفی شده است. پس از آن جزئیات برخی از روش های پالایش درهم تنیدگی برای حالت های دو و سه کیوبیتی مورد بررسی قرار گرفته است. سپس فرآیندهای پالایش زیر پیشنهاد شده است: 1- با معرفی درگاه cnotnot، فرآیند پالایش برای سه نسخه از حالت ورنر انجام ...

در این مقاله با در نظر گرفتن تقریب هماهنگ و به کمک روش ماتریس انتقال، به بررسی خواص فونونی و گرمایی یک دستگاه نردبانی می پردازیم. ابتدا یک مدل متشکل از دو زنجیره اتمی نامحدود با جرم های متفاوت ارائه می کنیم، که در آن جرم ها به وسیله فنرهای همسایه اول و دوم به یکدیگر متصل شده اند. سپس طیف بسامد فونونی این دستگاه را به دست می آوریم. در ادامه اثر تغییرات جرم را بر بسامدهای ویژه بررسی می کنیم. پس ا...

در این پایان نامه روش های تحلیل و مدلسازی یکسوکننده ارائه شده است. روش های مدلسازی یکسوکننده شامل روش های حوزه زمان و حوزه فرکانس است. روش های حوزه زمان از روش های خطی سازی و متوسط گیری استفاده می کنند. روش های حوزه فرکانس شامل روش نگاشت امپدانس و ماتریس توابع کلیدزنی است. روش ماتریس توابع کلیدزنی بر اساس بدست آوردن توابع کلیدزنی مناسب با استفاده از مدار ماتریس کلیدزنی کلی عمل می کند. با بدس...

پژوهش حاضر در صدد بررسی و مقایسه ی ساخت مجهول در کردی و فارسی است و سعی در ترسیم ساخت های مجهول در دو زبان بر اساس دستور ساختمدار بنیادی دارد و همچنین در صدد تحلیل علل رده شناسانه در تحول متفاوت مجهول در دو زبان با توجه به ریشه ی مشترک آنهاست. یکی از مشکلات اساسی فراسوی مسئله-ی مجهول توجه صرف به جنبه های صوری و نادیده گرفتن جنبه های شناختی و نقش مدارانه ی زبان است. در این تحقیق برای بررسی مجهول...

این واقعیت که حالت های اسپین الکترون (به جای بار الکتریکی) بسیار کمتر حساس به نوفه های الکترومغناطیسی هستند، باعث آن شده است که امروزه تلاش وافری برای توسعه دستگاههای اسپینترونیکی (به جای الکترونیکی) به عمل آید. در این راستا دسته ای ازموادکه شامل فلزات و حتی نیمه هادی های آلی هستند برای استفاده در فناوری اسپینترونیک پیشنهاد شده است. یک کاندیدای مناسب برای چنین کاربردهایی، تک لایه ای از اتم های ...

فرض کنید دو ماتریس مختلط بوده و گروه ماتریس های یکانی باشد. دراین صورت، برد عددی ماتریس عبارتست از: که در اینجا مدار یکانی ماتریس می باشد. در این پایان نامه، به مطالعه برخی خواص جبری و هندسی (به ویژه، تحدب) مجموعه های و می پردازیم. ماتریس های محدب و برخی خواص جبری و تحلیلی آنها نیز مورد مطالعه قرار می گیرند. همچنین نشان می دهیم که برای ماتریس نرمال ، مجموعه استارـ مرکزهای ، یک بازه بسته و...