در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

چکیده زمینه و هدف: لازمه رعایت عدالت در گواهی نویسی مصدومین مراجعه کننده به پزشکی قانونی، داشتن ضوابط و مقررات روشن، دقیق و جامع کارشناسی است، تا در موارد یکسان و در همه مکان ها و زمان ها، نظریه کارشناسی واحد و به تبع آن حکم قضایی یکسان صادر گردد. در این مطالعه دیدگاه ها و عملکرد فنی پزشکان قانونی را در موارد منتخبی از نظریات کارشناسی آنان در مورد تعیین ارش و دیه بررسی کرده ایم، تا میزان وح...

مدلسازی نقش مهمی در توسعة پیل سوختی و شناخت پارامترهای مؤثر بر عملکرد سیستم‌های پیل سوختی به‌کار رفته در خودرو دارد. قبل از انتخاب یک مدل پیل سوختی، آشنایی با خصوصیات کلی سیستم و احتیاجات آن ضروری است و این نخستین شرط در مدلسازی می­باشد. مدل­ها را از لحاظ دیدگاه می­توان به‌صورت تجربی، نیمه­تجربی، نظری و از لحاظ حالت به‌صورت استاتیکی و دینامیکی تقسیم­بندی کرد. هدف این مقاله بررسی و مقایسة دو نوع...

کلاسترهای آنیونی فلز-اکسیژن، ترکیبات کئوردینانسی با بیش از دو اتم فلز بوده که از طریق تراکم نمکهای ساده بوجود می آیند. پلی اکسومتالاتها دسته ی بزرگی از این کلاسترها با اندازه های نانو می باشند که از طریق واکنشهای تراکمی-افزایشی ساده اکسوآنیونهای عناصر واسطه مانند w,mo,v تشکیل می شوند. یکی از مهمترین ویژگی های آنیون های پلی اکسومتالات توانایی آنها در پذیرش تعداد مختلف الکترون است. این ویژگی باعث...

به نظر می‌رسد پاسخ این پرسش که آیا خواهان دعوای مطرح‌شده در دیوان بین‌المللی دادگستری می‌تواند نسبت به تعدیل و تغییر خواسته اولیه خود اقدام کند، منفی‌ باشد. بر طبق «رویه اینک مستقر» در این دیوان که تبلور آن در رأی احمدو سادیو دیالو مشاهده می‌شود، خواهان باید اثبات کند که ادعای جدیدش از لحاظ ماهوی بخشی از دعوای اولیه است. بر طبق همین رویه، دعوای جدید زمانی‌ از لحاظ ماهوی بخشی از دعوای ا...

در این تحقیق فرآیند شکل­دهی غلتکی سرد مقاطع U شکل با روش اجزا محدود تحلیل شده است و تاثیر پارامترهای فرآیند بر کرنش طولی و برگشت فنری با استفاده از مدل رویه پاسخ بررسی شده است. سپس با استفاده از نمودارهای کانتوری، محدوده بهینه پارامترها استخراج شده است. مدل اجزای محدود با استفاده از نتایج تجربی مورد تایید قرار گرفته است. آزمایش­های لازم با استفاده از طرح مرکب مرکزی طراحی شده­ است. قطر غلتک، سرع...

این پژوهش به بررسی و تحلیل رفتار دینامیکی سیستم های غیرخطی انتقال چرخدنده ای می پردازد. یک سیستم چرخدنده ای با در نظر گرفتن پارامترهای غیر خطی موثر از جمله لقی، خطای انتقال استاتیکی و نیز سختی درگیری متغیر با زمان، مدلسازی و مشخصه های غیرخطی سیستم از قبیل پاسخ های پریودیک، دوشاخه شدگی (انشعاب) و آشوب، مورد بررسی قرار می گیرد. نمودارهای دوشاخه شدگی به منظور تعیین مشخصه های سیستم و با توجه به پار...

اثر عوامل مختلف فرمول­ بندی بر رفتار سایش، رشد ترک و مدول آمیخته رویه تایر در دو مطالعه موردی بررسی شد. در مطالعه اول، اثر جایگزینی بخشی از کائوچوی طبیعی با کائوچوی بوتادی­ ان، تغییر مقدار روغن و گوگرد براساس طرح آزمایش  مرکب مرکزی (central composite) در یک آمیزه رویه تایر باری برپایه nr/sbr در مجاورت خاک ­رس  اصلاح شده مطالعه شد. در مطالعه  دوم، اثر مقدار روغن، گوگرد و سیلیکا با قابلیت پراکنش ...

پرسشی که در زمینه منابع حقوق ذهن حقوقدانان را همواره به خود مشغول داشته است این است که آیا رویه قضائی از منابع حقوق محسوب می شود یا خیر؟ به عبارتی دیگر آیا رویه قضائی موجد قاعده کلی و مجرد است یا خیر؟ در پاسخ به این پرسش اتفاق نظر وجود ندارد‘ برخی مؤلفین به این سؤال پاسخ منفی می دهند و نظر خود را با توجه به اصل تفکیک و نیز قاعده ای که مطابق آن قاضی از صدور حکم کلی ممنوع است توجیه می کنند. برخل...

محدودیتهای حاصل از اصول 44،80 و 81 قانون اساسی و نیز قانون نفت مصوب 1366 و همچنین قوانین بودجه سالانه از سال 1374 به بعد و بویژه قوانین برنامه پنجساله توسعه اقتصادی (قانون برنامه اول و دوم و سوم)، موجب شده که سرمایه‌گذاری خارجی در ایران (بویژه در صنایع بالادستی نفت) به‌صورت قراردادهای بیع متقابل انجام شود. شیوه بیع متقابل از جهات مختلف مورد گفتگو و نقد بوده است، اما هیچ‌گاه در پرتو تجربه حاصل ا...