در این رساله نقش مفصل پنجه در کیفیت راه رفتن و پایداری ایستادن بررسی شده است. در بخش راه رفتن یک مطالعه ی سینماتیکی و یک مطالعه ی دینامیکی انجام شده است. در مطالعه ی سینماتیکی داده های آزمایشگاهی مربوط به راه رفتن انسان های سالم جهت محاسبه ی یک شاخص سینماتیکی جمع آوری شده است. با استفاده از این شاخص چند نمونه راه رفتن شامل راه رفتن بدون استفاده از مفصل پنجه مورد ارزیابی قرار گرفته و با یکدیگر م...

تولید حرکت متعادل ربات دوپا در حرکت از مسیر شیبدار با استفاده از روش های soft computing مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. در این تحقیق با در نظر گرفتن یک مدل دو بعدی 7 درجه آزادی در صفحه sagittal معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده است. سپس با استفاده از توانمندی الگوریتم ژنتیک در بهینه سازی و شبکه عصبی در یادگیری و حل بلادرنگ مسایل پیچیده، به برنامه ریزی حرکات پایدار برای ربات پرداخته...

هدف ازانجام پژوهش حاضر، مقایسه و تعیین‌ ارتباط متغیرهای سینماتیکی ‌مرحلة تیک‌آفدراجراهای موفق و ناموفق اسپکپشتخطوالیبال می‌باشد. بدین‌منظور، ‌73 مورد اجرای صحیح اسپک پشت خط اجراشده توسط هفت بازیکن نخبۀ جوان مورد‌بررسی قرار گرفت. تصویربرداری دو بعدی از تمام اجراها انجام و متغیرهای سینماتیکی مطلوب محاسبه گردید. نتایج نشان می‌دهد که بین سه متغیر نمرة مهارت در اجرا، زاویة تیک‌آف و سرعت افقی توپ در ...

مطالعه حاضر به بررسی واکنش انسان در حفظ تعادل بدن، در حالت ایستاده روی سطح تکیه گاهی با نوسانات سینوسی در صفحه فرونتال، پرداخته است. بعد از طراحی و ساخت دستگاه ایجاد آشفتگی، مارکرها در محل های لازم روی سطح تکیه گاهی و در هنگام آزمایش روی بدن افراد نصب گردیدند. در آزمایش های انجام شده افراد سالم (10 نفر) سعی کردند با وجود نوسانات سطح تکیه گاهی، تعادل خود را حفظ کنند. عکس العمل این افراد با تعیین...

عملکرد سازه های متکی بر شمع، هنگام زلزله های ویرانگر اخیر نیاز به افزایش تحقیق ها به منظور تجدیدنظر در آئین نامه های طرّاحی و مقرّرات ساختمان برای جلوگیری از زیان های فاجعه آمیز انسانی و اقتصادی احتمالی در آینده را تقویّت کرده است. همچنین خسارات وارد شده به فونداسیون های شمعی هنگام این زلزله ها، بر اهمیت درکِ sspsi (اندرکنش روسازه-شمع-خاک)، تأکید کرده است. می توان sspsi را به چهار وجه اساسی تقسیم ...

امروزه در صنایع به صورت گسترده از سیستم های رباتیک استفاده می شود که توسط انسان و از راه دور هدایت می شوند. در بسیاری از موارد انسان باید درک درستی از میزان نیروی اعمالی توسط رباتی که هدایت می کند، داشته باشد. بنابراین سرمایه گذاری های فراوانی برای پیاده سازی انواع روش های بازخورد نیرو بوسیله ی سیستم های "نمایش لمسی" انجام شده است. این سیستم ها علاوه بر ایجاد بازخورد نیرو در سیستم های واقعی برا...

هدف در این پایان نامه بحث در مورد سنتز سینماتیکی و آنالیز سیستم تعلیق مستقل پنج بازویی در چرخ عقب خودرو به منظور دستیابی به خوش‍فرمانی بهینه و یا به عبارت دیگر داشتن کمترین تغییرات در زوایای تورب و سرجمعی چرخ در اثر پستی و بلندی های جاده و همچنین دوران بدنه خودرو در سر پیچ است. به این منظور از دو روش سنتز " موقعیت- جزئی " که حرکت مکانیزم را بر روی مسیرهای هندسی خاصی نظیر دایره، استوانه، کره و ی...

رفتار شالوده تحت بارهای دینامیکی مانند زلزله از مسائل مهم دینامیک خاک است. زلزله به دلیل ایجاد شتاب های افقی و قائم سبب تغییر مکان پی و در نتیجه سازه می شود، که تغییر مکان سازه همان تغییر مکان انتقال یافته ناشی از زلزله به پی است. از سوی دیگر شمع یکی از انواع شالوده است که به عنوان پی عمیق شناخته می شود. رفتار شمع تحت بار افقی زلزله توسط محققان بسیاری بررسی شده و نتایج نسبتا کاملی ارائه شده است...

امروزه از ربات های پادار در موارد گوناگونی بهره گرفته می شود. این ربات هابه منظور انجام فعالیت هایی که به نحوی برای سایر ربات ها نامقدور بوده و یا خطر جانی برای انسان را دربردارند، بکار می روند. همچنین در برخی از موارد، از ربات های پادار انسان نما، برای بررسی رفتار انسان نیز استفاده می شود. ربات های دوپا برای حرکت نمودن، از دو فاز مختلف حرکتی بهنام های فاز تک تکیه گاهی و فاز دو تکیه گاهی استفاد...

هدف از انجام تحقیق حاضر، بررسی سینماتیکی و سینتیکی پرتاب های آزاد موفق و ناموفق بسکتبال با استفاده از اطلاعات به دست آمده از برنامه ی پردازش تصویر و مدل سازی دینامیکی بود. شرکت کنندگان شش نفر از بسکتبالیست های حرفه ای با میانگین سن 09/2 ± 23 سال بودند. برنامه ی پردازش تصویر در matlab طراحی شد تا مختصات دو بعدی به دست آمده از تصویر دوربین ها (u & v) را به زوایای بین مفاصل تبدیل کند. زوایای م...