اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عض...

چکیده ندارد.

مقدمه و اهداف هدفاز این پژوهش بررسی پایایی دستگاه اندازه گیری حداکثر نیروی ایزومتریک عضلۀ کوادریسپس بود. مواد و روش ها 34 شرکت کننده سالم غیرورزشکار (17 مرد و 17 زن، 19-25 سال) در این پژوهش شرکت کردند. حداکثر نیروی ایزومتریک عضله کوادریسپس با استفاده از دستگاه اندازه گیری نیروی عضلانی در زمان های مختلف و روزهای مختلف اندازه گیری شد. برای ارزیابی پایایی و بزرگی خطای اندازه گیری بین اندازه گیری ه...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

سازه های جدارنازک به طور گسترده به عنوان جاذب انرژی در صنایع اتومبیل و هوافضایی استفاده می شوند. این مقاله رفتار لهیدگی و پاسخ انرژی جذب شده لوله های استوانه ای برنجی را با استفاده از آزمایش و مدل اجزاء محدود غیرخطی بررسی می کند. در مطالعه ی آزمایشگاهی نمونه های استوانه ای برنجی به روش اکستروژن ساخته شده و بین دو صفحه ی صلب تحت اثر بارگذاری شبه استاتیک قرار گرفته و سپس نحوه ی فروریزش نمونه، تغی...

ضربه گیرها و جاذب های انرژی از جمله اجزایی هستند که در برخی سامانه ها برای جذب انرژی جنبشی و تبدیل آن به صورت دیگری از انرژی استفاده می شوند. هدف از تحقیق حاضر مطالعه آزمایشگاهی و شبیه سازی فروریزش سازه های جدار نازک استوانه ای با درپوش کروی (سازه های جدار نازک ترکیبی) تحت اثر بارگذاری شبه استاتیک محوری و بررسی عوامل مؤثر بر نحوه فروریزش است. در مطالعۀ آزمایشگاهی نمونه های استوانه ای با درپوش ک...

زمینه و هدف: جا به جایی ایمپلنت نسبت به استخوان و کیفیت تماس استخوان- ایمپلنت از عوامل مؤثر در پایداری ایمپلنت های دندانی می باشد. هدف از این مطالعه، بررسی پایداری یک ایمپلنت دندانی کاشته شده در استخوان، به روش آنالیز المان محدود غیر خطی بود. به این منظور، میزان جا به جایی ایمپلنت نسبت به استخوان بر اساس نیروی اعمالی به ایمپلنت محاسبه و فاکتوری مناسب به عنوان ضریب اصطکاک، جهت تعیین کیفیت تماس ا...

انتخاب نوع مدولاسیون یکی از مراحل مهم انتقال داده برروی خطوط نیرو به شمار می آید. مدولاسیون چند حاملی یک نگرش مورد توجه برای مخابره داده پُرسرعت روی خطوط نیرو می باشد. در این رساله پس از بررسی مدل سازی خطوط نیرو به عنوان یک کانال مخابراتی با در نظر گرفتن ماهیت چند مسیره بودن آن که منجر به تداخل سمبل های ارسالی می شود و همچنین مدل سازی نویز این خطوط بر اساس مشخصات آماری و زمانی آن در محیط داخل سا...

افت و خیزهای خلاء کوانتومی در مقیاس نانو مانند نیروی کازیمیر تاثیر قابل توجهی در ساخت و مونتاژ و همچنین عملکرد نانو دستگاه ها دارند.در این پایان نامه با بدست آوردن فرمول لیفشیتز به محاسبه نیروی کازمیر بین ورقه گرافین و زیرلایه آن در خلاء می پردازیم. ما با استفاده از مدل درود و پلاسما که برای توصیف ثابت گذردهی فلزات استفاده می شود ضرایب بازتاب زیرلایه را به دست می آوریم و همچنین از مدل تقریبی هی...

در این مقاله، مدل نیروی ماشینکاری برای تراشکاری به کمک ارتعاشات اولتراسونیک به دست آمده است. برای این هدف آزمایشاتی با لحاظ کردن تمام فاکتورهای طراحی انجام شده و نتایج آن به صورت آماری تحلیل گردیده است. اثر پارامترهای مختلف، مانند سرعت برشی، پیشروی، عمق برش و دامنه ارتعاش بررسی شده است. از میان چهار مدل رگرسیون مختلف، مدلی پیشنهاد شده که بتواند بهترین پیش بینی را در مورد جواب ها به دست دهد. سپس...