در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول، دارای مزایای قابل توجهی است که ازجمله ی آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژ...

حفظ پایداری ولتاژ یکی از مهمترین نگرانی هایی است که شرکت های ارایه دهنده ی توان الکتریکی با آن مواجه هستند. این رساله روش کنترل ولتاژی را برای غلبه بر این نوع ناپایداری با استفاده از کنترل پیش بین پیشنهاد می کند. ناپایداری ولتاژ ارتباط تنگاتنگی با کمبود توان موهومی، پاسخ تغییر دهنده های تپ تحت بار و عکس العمل بارهای موجود در سیستم پس از افت ولتاژ به دنبال وقوع یک اغتشاش دارد. بنابراین در این رو...

از تحلیل تکنیک ورزشکاران نخبه و استخراج پارامترهای سینماتیک و سینتیک به عنوان روشی برای تعیین الگوی تکنیک بهینه یاد می¬شود. هدف این مطالعه، یافتن الگوی بهینۀ شوت فوتبال بر اساس حداکثر سرعت شوت با استفاده از مدل¬سازی دینامیکی بر اساس روابط حاکم بر حرکت بود. مزیت این روش در مقایسه با روش¬های تجربی، امکان تغییر تک تک متغیرها، کم هزینه بودن و اجرای مدل برای دفعات بسیار زیاد بود. طبق نتایج پژوهش، عل...

مبدل زمان به دیجیتال (tdc) یکی از بلوک های اصلی سازنده ی حلقه ی قفل فاز دیجیتال است که از آن برای اندازه گیری دقیق وقفه های زمانی و تبدیل آن ها به کد دیجیتال استفاده می شود. هدف این پایان نامه، بهبود عملکرد مبدل زمان به دیجیتال به لحاظ دقت، محدوده ی دینامیکی، تعداد طبقات بر سطوح، معیار شایستگی و تعداد بیت معادل نسبت به ساختارهای سنتی است. این پایان نامه به ارائه ی یک ساختار جدید به نام مبدل زما...

مهم ترین گام در روش های کنونی تحلیل دینامیکی پی ماشین آلات، تعیین توابع امپدانس دینامیکی است. در این روش ها فرض می شود که برهم کنش بین پی و خاک، یک رابطه خطی با جابجایی پی در کرنش های کوچک داشته باشد. این رابطه خطی بین برهم کنش پی و خاک با جابجایی پی توسط توابع امپدانس دینامیکی برقرار می شود. این توابع مختلط و وابسته به فرکانس بارگذاری هستند. در این مطالعه پاسخ دینامیکی پی های سطحی به کمک مدل س...

در این تحقیق ساز? مورد بررسی یک سکوی شابلونی (جاکت) واقع در خلیج فارس استکه تحت تأثیر نیروی امواج قرار می گیرد. جهت مدلسازی و تحلیل دینامیکی جاکت از سه روش استفاده می شود؛ در روش اول سازه به صورت یک تیر یک سر گیردار و یک سر گیردار غلتکی مدل می گردد به طوریکه مشخصه های دینامیکی مدل ساده شده (sm) با مشخصه های دینامیکی ساز? اصلی تطابق نسبتاً خوبی داشته باشد، در روش دوم سازه به روش اجزاء محدود (fem)...

در این مقاله مروری کوتاه بر منطق دینامیکی مزایا و کاستی های آن خواهیم داشت. پس از آن منطق دینامیکی هدایت شده با دیتا یا d3l معرفی می شود که مشکل مصرف توان منطق دینامیکی مرسوم را به طرز قابل ملاحظه ای کاهش می دهد. از نظر سطح معرفی تراشه و سرعت نیز d3l بهبودهایی در مدار ایجاد می کند که با ارائه چندین مثال و شبیه سازی این نتایج تایید می شود. در ادامه نحوه پیاده سازی توابع مختلف در منطق دینامیکی و ...