در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

استفاده از gis در مکان یابی دارای قدمتی تقریبی برابر با ظهور این فناوری است و در مطالعات مختلفی که به نوعی با عوارض مکانی سروکار دارند، به کار گرفته می شود. استفاده از این سیستم در مکان یابی دارای مزایای فراوانی است که باعث صرفه جویی در زمان و هزینه های اجرایی می شود. از این رو استفاده از فناوریgis در مکان یابی و سایر فعالیت های مرتبط با آن، تضمینی برای دستیابی به نتایج بهتر، دقیق تر و سریعتر ب...

مقدمه: آموزش بالینی وظیفه مؤسسات آموزشی و بالینی است و اثربخشی این آموزش ها تحت تأثیر تعامل مؤثر بین این دو نوع مؤسسه قرار می گیرد. این تعامل از ابتدای ظهور حرفه پرستاری تاکنون، پارادایم های گوناگونی را تجربه کرده است. مقاله حاضر در صدد است به معرفی نقادانه این پارادایم ها پرداخته و سمت و سوی نحوه تعامل مؤسسات آموزشی و بالینی را در حال حاضر شناسایی نماید. شناسایی این الگوها، و مزایا و محدودیت ه...

بومی کردن علوم اجتماعی یکی از مباحث مهم توسعه علمی در کشورهای جهان سوم می باشد که پیوند نزدیکی با تحولات حوزه جامعه شناسی علم جدید دارد. هدف مقاله حاضر این است که نشان دهد علم بهنجار یا عادی می تواند منجر به بومی کردن علوم اجتماعی شود. برای این کار ابتدا ادعاهای دو دیدگاه اثبات گرا و انتقادی (تاریخ گرا) را درباره علوم اجتماعی توضیح دادیم و نظر آنها را درباره ضرورت بومی کردن علوم اجتماعی مطرح کر...

در طراحی برنامه های کاربردی و الگوریتم های شبکه های حسگر بی سیم کاهش مصرف انرژی و افزایش طول عمر شبکه یک موضوع اساسی می باشد. خوشه بندی یکی از روشهای موثر در مصرف انرژی بوسیله سرخوشه در این شبکه ها می باشد. خوشه بندی شبکه های حسگر نقش عمده ای بر مدیریت مناسب تر و مقیاس پذیری این شبکه ها دارد. الگوریتم های مسیریابی مبتنی بر خوشه بندی از طریق تقسیم حسگرهای همسایه به خوشه های مجزا و انتخاب سرخوشه ...

امروزهتوسعۀ پایداردرتمامابعاداجتماعموردتوجهاست. همچنینباتوجهبهاهدافوابعادتوسعهوویژگی‌هایجوامعمختلف (امکانات، محدودیت‌ها و غیره) برایرسیدنبهتوسعۀ پایداربهویژهپایداریشهری،راهکارهاییبایداتخاذ شودکهازآن جملهمی‌توانبهتوسعهدرسطحمحلهو برنامه‌ریزی محله مبنا اشاره نمود. در این مقاله شاخص‌های پایداری و میزان پایداری در سطح محلات منطقۀ 9 شهر مشهد مورد سنجش قرار گرفته است. روش پژوهش توصیفی – تحلیلی است که ...

یکی از تلاش‌هایی که در حوزۀ فلسفۀ طب صورت گرفت، تعمیم آموزه‌های فلسفۀ علم به حوزۀ پزشکی بود. در این زمینه آثار توماس کوهن بیشتر از سایر فلاسفۀ علم مورد عنایت قرار گرفت و تلاش شد براساس مفاهیم پارادیم، بحران پارادایمی، انقلاب پارادایمی، و وضعیت پزشکی در جهان امروز فهم شود. پزشکی امروز (بخوانیم مدرن) یک پارادایم است و این پارادایم اکنون دچار بحران شده است. دو نشانۀ اصلی ِاین بحران یکم، اقبال بیمار...

طراحی شبکه یکی از مراحل مهم و کلیدی در انجام تمامی پروژه‌های فتوگرامتری برد کوتاه می‌باشد. از سوی دیگر لزوم استفاده از فتوگرامتری پهپاد مبنا در مدلسازی محوطه­های میراث فرهنگی غیر قابل تردید است. استفاده از این شیوه بدون لحاظ کردن اصول طراحی شبکه منجر به پردازش‌های طولانی و غیر ضروری می‌شود. در این تحقیق روشی ارائه شده است که به کمک آن با در نظر گرفتن اصول طراحی شبکه فتوگرامتری، قبل از تصویر برد...

مدل‌های مرسوم تحلیل شبکه­های توزیع آب شهری که آنالیز تقاضا محور نامیده می‌شوند، معمولاً با این فرض آنالیز می‌شوند که تقاضای آب در گره‌ها معلوم است و همیشه برآورده می‌گردند. یعنی بدون توجه به فشار در گره‌ها مساوی جریان خروجی گره هستند. این آنالیز در شرایط عادی طراحی، معتبر است. با این حال، در بسیاری از مواقع بحرانی مانند ترکیدگی یا شکستگی لوله و نیاز آتش­نشانی در گره­های مصرف، جریان خروجی گره تحت...