متداول ترین روبات هایی که در حال حاضر به تعامل با انسان ها می پردازند، روبات های چرخدار هستند؛ درحالیکه این روبات ها با محدودیت های حرکتی همراه هستند، در مقابل روبات های پا دار قادرند همچون انسان به حرکت بر روی انواع سطوح بپردازند. در میان روبات های پادار، روبات های دوپا دارای بیشترین قابلیت مانور حتی در مکان های کوچک هستند. در سال های اخیر نیاز به روبات های انسان نما در محیط های فعالیتی انسانه...

ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...

در حرکات ترسیمی، خواص هندسی مسیر و ویژگی های حرکتی تحت قیودی خاص قرار دارند که با دو قانون توان دو- سوم و اصل شیب یکسان شناخته می شوند. در این مقاله با طراحی آزمون هایی درباره افراد 16-18 سال، به بررسی نوع ارتباط این دو قانون تجربی در حرکات مستقیم و منحنی شکل پرداخته می شود. با ارائه دو مدل توانی نشان داده می شود در الگوهای ترسیمی ویژگی های تغییرناپذیر قابل تعریف بوده که مستقل از فرد، جهت، چرخش...

هدف: ترمیم تاندون های فلکسور در زون 2 دست، علی رغم پیشرفت های علمی در مورد آناتومی بیومکانیک، تغذیه، التیام تاندون ها و تکنیک های جراحی با مشکلاتی نظیر چسبندگی، کاهش لغزش تاندونی و نهایتاً محدودیت حرکتی انگشتان رو به روست. چسبندگی های محدودکننده که از لغزش تاندون جلوگیری می کنند علت رایج شکست این التیام هاست. نزدیک دو دهه است که روش توان بخشی حرکت اکتیو زودهنگام به همراه تکنیک جراحی مناسب توانست...

به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترلترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاه...

کنترل عصبی- عضلانی مطلوب مجموعۀ کمری ­لگنی هنگام حرکت انسان نقشی حیاتی در حفظ پاسچر تنه و افزایش کارایی حرکت دارد. اختلال طیف اوتیسم از جمله معلولیت­های رشدی-عصبی است. این کودکان به‌دلیل نقص رشدی در سیستم عصبی و نیز کم‌تحرکی، دچار ضعف تعادل، ثبات و کنترل تنه هستند. هدف پژوهش حاضر بررسی اثر 8 هفته تمرین ثبات مرکزی بر عملکرد مجموعۀ کمری ­لگنی کودکان اوتیسم است. نمونۀ آماری شامل 32 پسر دارای اختلا...

هدف:هدف این تحقیق، بررسی نقطة آغاز و فرجام تربیت انسان به عنوان موضوع اصلی تربیت و پرورش است؛ زیرا دانشگاه اسلامی، به عنوان یکی از اصلی‌ترین جایگاهها برای پرورش نسلهای آینده، نیازمند الگویی جامع و مبتنی بر پیش‌فرضها، نظریه‌ها و گزاره‌های دینی در تربیت انسان است تا خروجی آن، دانش‌آموخته‌ای مطابق با معیارهای دین باشد. روش: روش تحلیلی ـ توصیفی با تکیه بر متون فلسفی ـ تربیتی اسلامی و نیز منابع دینی...

حرکت جوهری از اصول بنیادی حکمت متعالیه است که آن را از دیگر مکاتب فلسفی متمایز می‌کند. نفس به جهت تعلّقی که با عالم طبیعت دارد، مشمول این حرکت می‌شود که بروز تحوّل و تغییر، آن را دور از واقع نمی‌سازد. این نظریه در معرفی و شناخت نفس انسان، بابی جدید را می‌گشاید که برای فلاسفۀ پیش از ملاصدرا مطرح نبوده است. تبیین علت قابلی دریافت وحی و نحوه تحقق معجزه و کرامت اولیای الهی در سایه این اصل صورت می‌گیر...

در این پایان نامه مدل 3بعدی چشم با استفاده از روش اجزای محدود به منظور فراهم نمودن زمینه استفاده از مدلی نزدیک به واقعیّت در زمینه های آموزش پزشکی و نیز مسائل درمانی ارائه گردیده است. به کمک شبیه سازی آزمایش force duction صحت هندسه ی مدل سازی شده، برای چشم تایید شد. برای نخستین بار در این پژوهش، با استفاده از تابع انرژی کرنشی پیوسته فعّال برای عضلات برون چشمی، حرکت فعّال چشم شبیه سازی و با داده ها...

در جامعه بشری افراد زیادی از معلولیت های جسمی-حرکتی رنج می برند. گستره محدودیت ها و ناتوانی ها در میان افراد معلول متفاوت است. در گروهی از بیماری ها فرد کنترل ارادی حرکت اندام و قدرت تکلم خود را از دست می دهد، درحالی که به لحاظ هوشی و ادراکی سالم است. واسط های انسان-کامپیوتر به عنوان یک فناوری یاری رسان، راهی برای بیان منظور و برقراری ارتباط با محیط بیرون برای این افراد فراهم می آورد. در این تح...