کمینه‌کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه‌رونده‌ی دوپا اهمیت ویژه‌ای دارد. به منظور برآورده کردن این دو خواسته در این پژوهش، یک کنترل‌کننده غیر فعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده دو پا اضافه می-شود. ویژگی مهم راه رونده مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر اندام حرکتی است که بدون محرک به اندام مفصل شده و دارای تماس نقطه‌ای با زمین اس...

عملیات لایه شکافی هیدرولیکی به عنوان یک تکنولوژی قوی برای انگیزش چاه های هیدروکربنی، تعیین تنش های برجا و بسیاری از موارد دیگر مورد استفاده قرار میگیرد به واسطه موفقیت های بدست امده هر ساله تعداد زیادی از این فرایند در سراسر دنیا انجام می پذیرد. تحمین و یا مخاسبه هندسه شکاف ایجاد شده از مهمترین مسائل در انجام عملیات لایه شکافی هیدرولیکی می باشد. در این بررسی با توجه به دستاورد هایی که در استفاد...

استفاده از نظریه الاستیسیته یا روش های عددی برای محاسبه تنش افقی افزوده ناشی از سربار از ابزارهای سودمندی می باشند که امروزه از آنها استفاده می شود. با توجه به اینکه در عمل مقدار تنش های افقی افزوده ناشی از سربار اندازه گیری شده دو برابر تنش های افقی محاسبه شده با رابطه بوسینسک(مبتنی بر نظریه الاستیسیته) نتیجه شده است. لذا در این تحقیق با استفاده از نرم افزار عددی مبتنی بر روش عددی المان محدود ...

در توانهای متوسط و بالا (چندین کیلو وات) در منابع تغذیه سوئیچینگ توپولوژی تمام پل به صورت ویژه ای کاربرد یافته است. این توپولوژی شامل 4 سوئیچ قابل کنترل در زمان خاموش شدن وروشن شدن است که در فرکانسهای بالااغلب از ماسفت استفاده می شود تا فرکانس کاری تا چند صد کیلو هرتز و بالاتر از آن قابل استفاده باشد . از آنجا که افزایش فرکانس سوئیچینگ باعث افزایش تلفات می گردد، برای کاهش تلفات و امکان افزایش ف...

آنتن های موجبر شکاف دار در سال 1943 در دانشگاه mc-gill معرفی شدند. ساختار ساده، بازده بالا و پلاریزاسیون خطی این تشعشع کننده ها ، باعث محبوبیت آن ها در بسیاری از کاربردهای راداری شده است. برای پلاریزاسیون عمودی و اسکن زاویه ای زیاد، شکاف های روی بدنه باریک موجبر استفاده می شود. یک شکل متداول از این شکاف ها، شکاف های اریب می باشد. کوپلینگ بین المان های مجاور، به صورت قابل ملاحظه ای سطح لوب کناری...

در این پروژه ابتدا انواع مبدلهای اصلاح ضریب توان ایزوله و غیر ایزوله معرفی می گردند و مشکلات و مزیت های آنها بررسی خواهد شد. همچنین روشهای کنترلی مورد استفاده برای این مبدل ها به طور خلاصه معرفی می گردند. سپس روش های سوییچ زنی نرم مبدل های اصلاح ضریب توان بدون پل شامل سوییچ زنی در جریان صفر و سوییچ زنی در ولتاژ صفر بررسی می گردند. در پایان مبدل های پیشنهادی معرفی خواهد شد که شامل یک مبدل اصلاح ...

اهمیت یون فلزهای آهن، مس، نیکل از نظر صنعتی و زیست محیطی از یک سو و قابلیت بالای لـیگاندهای پیریدین الکل در تشکیل کمپلکس و جداسازی این عنصر از سوی دیگر منجر شد، در این پایان¬نامه ابتدا لیگاند 3-پیریدیل متانول تهیه شد و سپس تشکیل کمپلکس بین لیگاند 3-پیریدیل الکل با نمک¬های کبالت(ii)نیترات و روی سولفات در محیط آبی مورد بررسی قرار گرفت. کمپلکس¬های مربوط سنتز و تحت آنالیز ir، 1h nmr و تجزیه عنصری ق...

سرطان پروستات یکی از شایعترین انواع سرطان در مردان 50 سال به بالا می باشد که در صورت تشخیص به هنگام این نوع سرطان احتمال درمان این بیماری بسیار افزایش می یابد و شانی بقای بیمار به صورت چشمگیری افزایش خواهد داشت.امروزه جهت شناسایی این موع سرطان از روش قدیمی روتین الایزا برای اندازه گیری آنتی ژن اختصاصی پروستات (psa) استفاده می شود.به علت دقت و حساسیت پایین تر این روش نسبت به روش های حساس تر مبتن...

همگام با پیشرفت تکنولوژی نیاز به سیستم های بازشناسی به هنگام چهره به طور فزاینده ای رو به گسترش می باشد. این امر کلاسه بندی های متعارف و معمول در زمینه بازشناسی چهره را با چالشهایی مواجه ساخته است. زمان آموزش طولانی، پیکربندی و ساختار ثابت کلاسه بندی های موجود و عدم وجود توانایی در یادگیری نمونه های جدید بدون فراموش کردن نمونه های قبلی، از اهم این موارد می باشد. ایده استفاده از شبکه های عصبی مب...

در این تحقیق، از یک روش نیمه تحلیلی به نام روش المان محدود با مرز مقیاس شده برای حل معادله پخش-واکنش در حالت ماندگار با ضرایب پخش و زوال ثابت که کاربرد گسترده ای در مسائل انتقال آلودگی، مهندسی شیمی و انتقال حرارت دارد، استفاده می شود. این روش در دهه گذشته با موفقیت برای حل مسائل مختلف مهندسی مانند الاستودینامیک، مکانیک شکست و تراوش به کار گرفته شده است. این روش مزایای هر دو روش المان محدود و ال...