یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. این پایان نامه یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد. فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد ...

اگر در حین ضبط تصویر دوربین یا شی مورد نظر دچار حرکتی شود، در این صورت تصویر مربوطه در جهت حرکت دوربین یا شی مات می‏شود. از آنجایکه زمان نوردهی دوربین (زمانی که شاتر دوربین برای ضبط تصویر باز است) بسیار کم است، می‏توان این نوع مات شدگی در اثر حرکت را مات شدگی حرکت خطی نامید. در مات شدگی حرکت خطی، دوربین یا شی مربوطه با سرعت ثابتی (بدون شتاب) و در یک جهت خاصی حرکت می‏کند. بنابراین پارامترهایی که...

از مسائل مهم در مدیریت ترافیک شبکه، زمانبندی چراغ های راهنمایی می باشد. زمانبندی چراغ های راهنمایی هوشمند در شبکه های ترافیکی معمولاً برحسب حداقل کردن تأخیر صورت می گیرد. در محاسبه و اعمال زمان هر چراغ، تأثیر آن بر روی کل شبکه در نظر گرفته نمی شود، در نتیجه ممکن است تراکم ترافیک در مسیرهایی از شبکه رخ دهد. در این تحقیق سعی بر رفع این مشکل شده است تا با ایجاد هماهنگی بین تمام چراغ های راهنمایی مو...

سیمولاتورهای با درجات آزادی کمتر از شش درجه آزادی در سال های اخیر مورد توجه پژوهشگران و صنعتگران حوزه شبیه سازی پرواز قرار گرفته است. از آنجا که این نوع وسایل، سینماتیکی متفاوت نسبت به سیمولاتورهای مرسوم شش درجه آزادی عموماً استوارت دارند، مستقیماً نمی توان از الگوریتم های ایجاد حرکت که برای سیمولاتورهای شش درجه آزادی طراحی شده اند، در سیمولاتور سه درجه آزادی استفاده کرد. در این پژوهش به صورت خاص...

با توجه به اهمیت ناوبری اتوماتیک سکوهای پرنده و با در نظر گرفتن مشکلات مطرح در سیستم های ناوبری gps و imu، همواره نیاز به سیستم های ناوبری و کمک ناوبری مستقل و یا مکمل این سیستم ها احساس می شود. ناوبری سکوهای پرنده با استفاده از اطلاعات تصویری گزینه مناسبی برای این سیستم ها می باشد. در این راستا، استفاده از اطلاعات تصویری ستارگان برای ناوبری، منجر به توسعه سیستم های ردیاب ستاره گردیده اند. شبیه...

مطلعات جغرافیایی که به منظور برنامه ریزی شهری ، اقلیم شناسی ، ساخت و ساز عمرانی و همچنین کشاورزی یک منطقه صورت می‌گیرد به تخمین درجه حرارت خاک آن منطقه وابسته می باشد . در این پژوهش دمای 50 سانتی متری عمق خاک با استفاده از مدل الگوریتم هیبریدی شبیه سازی تبرید و مدل منفرد ماشین بردار پشتیبان در ایستگاه هواشناسی شهر آدنا واقع در کشور ترکیه شبیه سازی گردید .الگوریتم شبیه سازی تبرید (SA) یک الگوریت...

این مقاله یک مدل ریاضی ارائه میکند تا مسائل تشکیل سلول پویاا، تصصایا اپراتاور و مایماایی هاا بارونسلولی و درون سلولی را به طور هم زمان حل کند. مدل ارائه شده دارا سه هدف میباشد کاه هادف اول باهدیبال مینیمم ساز سفرها برون درون سلولی قطعاه و مکاییاابی مدادد ماشاین، هادف دون، مینایمم سااز یهزینهها مرتبط با اپراتور و هدف سون، ماکزیمم ساز تعداد مریانها رو به ملو متوالی میباشاد. مادل باهصورت چند هدفه ...

مسأله تخصیص لکوموتیو و زمانبندی حرکت قطارهای باری، از جمله مهم‌ترین مسائل برنامه‌ریزی در راه‌آهن است که به دلیل هزینه زیاد ناشی از جابجاییهای غیرضروری لکوموتیو و هزینه‌های ناشی از تأخیر قطارهای باری، حل آن ها به‌طور همزمان و ترکیبی می‌تواند بر کاهش هزینه خدمات حمل و نقل ریلی در راه آهن  ایران، تأثیر بسزایی داشته باشد. مسأله تخصیص لکوموتیو شامل تخصیص لکوموتیوها به رامهای باری است، به‌گونه‌ای که ...

این پایان نامه از دو بخش شبیه سازی و ساخت تشکیل شده است که در پایان به صورت یک سامانه سخت افزار در حلقه ارائه می گردد. در بخش شبیه سازی مدل دینامیکی حرکت وضعی یک شبیه ساز ماهواره با در نظر گرفتن مدل الکتریکی- دینامیکی چرخ عکس العملی استخراج گشته و سپس از این معادلات برای شبیه سازی مجازی در محیط سیمولینک استفاده می شود. در بخش طراحی کنترلر ابتدا یک کنترلر تناسبی- مشتقی بر اساس روش جایدهی قطب برا...

یک کشتی دردریا، تحت تأثیر اغتشاشات خارجی و داخلی ناشی از امواج دریا ونیروی باد قرار می گیرد.تجهیزات مستقر بر عرشه کشتی، تحت تأثیر این نوسانات در سه جهت خطی ودورانی حرکت می کنند.دقت و راندمان تجهیزات مستقر بر روی عرشه، می تواند تحت تاثیراین اغتشاشات قرار گیرد.برای این منظور، از پایدار ساز فعال استفاده می شودکه می تواند حرکات آنها را کنترل نماید. در این تحقیق، پایدار ساز فعال ژیروسکوپیک طراحی وپ...