در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

الگوی سخت شوندگی جنبشی شابوش عموماً برای بررسی رفتار خمیری مواد در بارگذاری های چرخه ای و یکنوا با نرخ کرنش ایستاسان مورد استفاده قرار می گیرد. از آنجا که الگوی شابوش مستقل از نرخ کرنش می باشد و ثابت های آن از آزمایش ایستاسان تعیین می گردند، این الگو توانایی پیش بینی رفتار ماده در نرخ کرنش های بالا را از دست می دهد. ازسوی دیگر، رفتار پویای مواد حتی در برخی از بارگذاری های چرخه ای عموماً وابسته به...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

ماشین های cnc به منظور تولید قطعاتی با دقت های ابعادی و هندسی بالا و توانایی اجرای عملیات ماشین کاری گران بها و حساس به صورت گسترده در صنایع تولیدی به کار گرفته می شوند. یکی از عمده موانع دست یابی به تلورانس های ابعادی و هندسی در قطعات دقیق، خطاهای حجمی ناشی از انحراف های هندسی محورهای حرکتی ماشین ابزار می باشد. مدل سازی سینماتیکی ساختمان ماشین ابزار این امکان را فراهم می سازد تا بتوان مقادیر خ...

در این تحقیق به بررسی رفتار لرزه ای دودکش ها با در نظر گرفتن اثر اندرکنش خاک و سازه پرداخته شده است. دودکش ها، سازه های صنعتی بلندی می باشند که تحت اثر سه نیروی زلزله، باد و حرارت طراحی می شوند. برای طراحی لرزه ای دقیق سازه ها باید اثر اندرکنش خاک و سازه را در نظر گرفت. سازه های بتن آرمه دودکش مانند، اصولا به صورت یک تیر طره ای با تکیه گاه گیردار تحلیل شده و از اثرات اندرکنش خاک و سازه بر رفت...

در این پژوهش به بهسازی لرزه ای سد بتنی وزنی در مقابل اثرات اندرکنش با استفاده از انواع مدل های لایه ی ایزولاسیون پرداخته می شود. برای انجام آنالیز از نرم افزار ansys استفاده شده و تأثیر اندرکنش سد، مخزن و فونداسیون در مدل ها لحاظ شده است. با توجه به رفتار و هندسه ی سد بتنی وزنی، مدل سازی به صورت دو بعدی انجام گرفته و برای تحلیل دینامیکی از روش newmark و برای شرط مرزی انتهای دوردست مخزن هم از شر...

در یک حوضه آبریز سیستم های مختلف طبیعی و انسانی وجود دارد که در اندرکنش با یکدیگرند. در مدیریت جامع منابع آب در سطح حوضه آبریز، اندرکنش اجزای درونی هر سیستم و نیز اندرکنش سیستم های مختلف با یکدیگر باید در نظر گرفته شود. برای مثال ، توسعه و بهره برداری از منابع آب در بالادست حوضه بر کمیت و کیفیت آب قابل دسترس برای تقاضاها و کاربریهای پایین دست حوضه تأثیر منفی می گذارد. در مدیریت جامع منابع آب در...

در تحقیق حاضر توربین آبی تورگو توسط روش عددی مرزهای غوطه ور شبیه سازی شده و اندرکنش جریان آب با اجزای توربین به صورت دو بعدی بررسی شده است. کد عددی تهیه شده به منظور مدلسازی اندرکنش آب و اجزای توربین با نتایج مقالات و تحقیقات معتبر موجود در این زمینه صحت سنجی شده است. به دلیل پیچیدگی مدلسازی کل توربین، مدلسازی مذکور شامل قسمتی از توربین می باشد که نتایج آن به کل توربین تعمیم داده شده است. به من...

در این مقاله،طیف انرژی و احتمال های گذار های چهار قطبی الکتریکی ایزوتوپ هایزوج –زوج هسته er، با استفاده از مفاهیم تقارن دینامیکی جزئی در چارچوب مدل اندرکنش بوزونی مطالعه شده است.مزیت اندرکنش هایی با تقارن دینامیکی جزئی، بکارگیری یک روند کنترل شده بدون آسیب زدن به نتایج قبلی بدست آمده توسط تقارن دینامیکی برای بخشی از طیف انرژی می باشد.تقارن دینامیکی جزئی (3)su، با از بین بردن تبهگنی های ناخواسته...

در این مقاله،طیف انرژی و احتمال های گذار های چهار قطبی الکتریکی ایزوتوپ هایزوج –زوج هسته er، با استفاده از مفاهیم تقارن دینامیکی جزئی در چارچوب مدل اندرکنش بوزونی مطالعه شده است.مزیت اندرکنش هایی با تقارن دینامیکی جزئی، بکارگیری یک روند کنترل شده بدون آسیب زدن به نتایج قبلی بدست آمده توسط تقارن دینامیکی برای بخشی از طیف انرژی می باشد.تقارن دینامیکی جزئی (3)su، با از بین بردن تبهگنی های ناخواسته...