در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...

زمینه و هدف: رفلکس تریژمینوکاردیاک (trigeminocardiac reflex, tcr) شامل برادی کاردی، کاهش فشارخون، آپنه و افزایش حرکات معده می باشد که به هنگام دستکاری عصب پنج می تواند بروز کند.معرفی بیمار: بیمار مرد 26 ساله ای بود که با علایم سردرد مداوم یک طرفه، مشکل در بلع مراجعه نموده بود هم چنین کاهش شنوایی عصبی و انحراف زبان به سمت چپ داشت. هنگامی که جراح در حال دایسکشن در مسیر عصب تری ژمینال بود، ناگهان ...

زمینه و هدف: اولین جراحی کله سیستکتومی به روش لاپاروسکوپی در سال 1985 انجام شد و در حال حاضر بیش از 90% جراحیهای کله سیستکتومی در کشورهای پیشرفته به روش لاپاروسکوپیک انجام می شود. این روش یکی از شایعترین جراحی های الکتیو محسوب می شود. هدف از انجام این مطالعه بررسی اولین گروه بیماران تحت لاپاروسکوپیک کله سیستکتومی در استان اردبیل در دو بیمارستان آرتا و سبلان که توسط یک جراح تحت عمل قرار گرفته ان...

تردیدی نیست که به دلیل شرایط اجتماعی و تفکرات هر دوره، شعر آن دوره از ویژگیهای خاصی برخوردار است و شعر قرن بیستم هم از این قاعده مستثنی نیست. تی. اس. الیوت در این باره می گوید «به علت پیچیدگی تمدن مدرن، شعر مدرن هم باید پیچیده باشد.» شاید عمده ترین دلیل این پیچیدگی تأثیر روزافزون تفکر علمی بر اذهان عمومی باشد چرا که در قرن بیستم تنها دانشمندان نیستند که از بینش علمی برخوردارند بلکه شعرا و نویسن...

مقدمه: توده های آدنکس، یکی از بیماری های شایع زنان در سنین باروری است. اغلب این توده ها خوش خیم بوده و در صورتی که توده بزرگ بوده یا علامت دار باشد، نیاز به جراحی دارد که برای جراحی آن از دو روش لاپاراسکوپی و لاپاراتومی استفاده می شود. مطالعه حاضر با هدف بررسی و مقایسه دو روش جراحی لاپاراسکوپی و لاپاراتومی در درمان توده های خوش خیم تخمدان انجام شد. روش کار: این مطالعه کوهورت تاریخی بر روی 50 ز...

مقدمه: درد شانه از جمله شکایات شایع زنان پس از عمل جراحی سزارین میباشد که گاهی اوقات بسیار شدید بوده و باعث اختلال عملکرد مادر در شیردهی و مراقبت از نوزاد میشود. یکی از دلایل درد شانه، درد ارجاعی ناشی از تحریک دیافراگم به دلیل وجود خون و مایع آمنیوتیک در حفره صفاق پس از جراحی میباشد، لذا مطالعه حاضر با هدف بررسی مقایسه ای تأثیر قرار دادن لنگاز در طرفین رحم و وضعیت 30 درجه ترندلنبرگ معکوس در کا...

زمینه و هدف: در این بررسی، توانایی و ارتباط تحت شبکه ای توسط ارتباط اینترانت بی سیم point to point wireless intranet connection برای تله کنفرانس، نمایش زنده و همزمان جراحی لاپاراسکوپی از اتاق عمل به سالن کنفرانس در فاصله پنج کیلومتری از یکدیگر، فراهم نمودن صدا و تصویر با کیفیت و کمک به اتخاذ تصمیم در جراحی لاپاراسکوپی و راهنمایی در جراحی (telementoring) مورد ارزیابی قرار گرفت. در زمان انجام این...

مقدمه: با نگاه اجمالی به آمار منتشر شده از سوی ارگان های مختلف بین المللی در خصوص رخداد خطاهای مختلف در نظام سلامت، می توان نتیجه گرفت که خطاهای پزشکی (خطاهای تشخیصی، تجویزی، درمانی)، مدیریتی و سیستمی در بیمارستان ها و مراکز درمانی، نقش مهمی را در تحمیل هزینه های بالا و افزایش میزان جراحت و مرگ و میر در دنیا ایفا می نمایند. از سوی دیگر بیماری قلبی به عنوان اولین عامل مرگ و میر در کشورهای صنعتی ...

روش بیهوشی یک عامل مهم و تعیین کننده در میزان خون ریزی حین عمل است که می تواند عوارض حین عمل و بعد از آن را تحت تاثیر قرار دهد. دست یافتن به روشی که کم ترین میزان خون ریزی و عوارض را داشته باشد یک هدف مهم برای اغلب جراحی ها به شمار می رود. در این تحقیق سعی شد تا با مقایسه 2 روش بیهوشی در بیمارانی که تحت عمل جراحی اندوسکوپی سینوس قرار گرفته بودند، تفاوت میزان خون ریزی مورد مقایسه قرار گیرد. در ا...

دو مورد عمده ای که در این پایان نامه بحث می کنیم، آنالیز پایداری سیستم های کنترل از راه دور و تعیین قوانین کنترلی مربوطه می باشد. تحت شرایطی که مطرح خواهیم کرد و اهدافی که در نظر خواهیم گرفت به بررسی طرح های کنترلی مختلف پرداخته و ویژگی های آنها را بررسی می کنیم. هدف از طراحی کنترل کننده غیرخطی، تضمین پایداری کل سیستم و بهبود ردیابی می باشد. سیستم های کنترل از راه دور در معرض انواع اغتشاش ها م...